[发明专利]基于气动肌肉仿人型机器人

摘要

本发明公开一种基于气动肌肉仿人型机器人，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。该仿人型机器人结构紧凑、清洁、防爆性能好，可用于科学研究、教学演示、医疗诊断。

主权项

1.一种基于气动肌肉仿人型机器人，其特征在于，它包括：肩部（1）、左臂、右臂、腰、下肢，左臂、右臂、腰均与肩部通过球铰连接；下肢与腰通过球铰连接；/n左臂包括大圆肌（2）、胸大肌（3）、肱二头肌（4）、肱三头肌长肌（5）、肱桡肌（6）、肘肌（7）、肱骨（8）、肱肌（9）、桡侧腕屈肌（10）、桡侧腕伸肌（11）、手（12）、尺骨（13）；/n大圆肌（2）、肘肌（7）、肱三头肌长肌（5）、桡侧腕伸肌（11）位于肱骨（8）和尺骨（13）的一侧，胸大肌（3）、肱二头肌（4）、肱桡肌（6）、肱肌（9）、桡侧腕屈肌（10）位于肱骨（8）和尺骨（13）的另一侧；/n其中，肱骨（8）通过球铰与肩部（1）相连，大圆肌（2）、胸大肌（3）两端通过钢丝绳分别与肩部（1）、肱骨（8）相连驱动肩关节屈伸运动、收展运动，肱桡肌（6）、肘肌（7）两端通过钢丝绳分别与肱骨（8）、尺骨（13）相连驱动肘关节屈伸运动，肱二头肌（4）、肱三头肌长肌（5）两端通过钢丝绳分别与肩部（1）、尺骨（13）同时驱动肘关节屈伸运动和肩关节屈伸运动、收展运动，肱骨（8）、尺骨（13）之间通过轴承连接，肱肌（9）两端通过钢丝绳分别与手（12）、肱骨（8）相连，同时驱动肘关节屈伸运动和腕关节屈伸运动、收展运动，桡侧腕屈肌（10）、桡侧腕伸肌（11）两端通过钢丝绳分别与手（12）、尺骨（13）相连驱动腕关节屈伸运动、收展运动，手（12）与尺骨（13）之间通过球铰可转动连接；/n右臂与左臂对称布置，且其结构和连接方式与左臂相同；/n腰包括腹外斜肌二（14）、腹直肌二（15）、立柱二（16）、竖脊肌二（17）、背阔肌二（18）、第二层板（19）、腹外斜肌一（20）、腹直肌一（21）、立柱一（22）、第一层板（23）、竖脊肌一（24）、背阔肌一（25）、第三层板（39），第三层板（39）通过螺栓与肩部（1）固定相连，腹外斜肌二（14）、腹直肌二（15）、立柱二（16）、竖脊肌二（17）、背阔肌二（18）两端均分别通过球铰与第三层板（39）、第二层板（19）相连，驱动第三层板（39）、肩部（1）屈伸运动、收展运动；同样，腹外斜肌一（20）、腹直肌一（21）、立柱一（22）、竖脊肌一（24）、背阔肌一（25）分别通过球铰与第二层板（19）、第一层板（23）相连，驱动第二层板（19）屈伸运动、收展运动；/n下肢包括腿连接板（26）和左腿、右腿，腿连接板（26）与第二层板（19） 通过螺栓固定连接；右腿包括臀大肌（27）、髂腰肌（28）、腘绳肌（29）、股直肌（30）、股二头肌短肌（31）、股内肌（32）、腓肠肌（33）、股骨（34）、腓骨（35）、比目鱼肌（36）、胫骨前肌（37）、脚（38），腿连接板（26）通过球铰与股骨（34）可转动连接，臀大肌（27）、髂腰肌（28）一端均通过钢丝绳连接于腿连接板（26），另一端均通过钢丝绳连接于股骨（34）驱动髋关节屈伸运动、收展运动，股二头肌短肌（31）、股内肌（32）的两端均分别通过钢丝绳连接股骨（34）与腓骨（35），驱动膝关节屈伸运动，股骨（34）与腓骨（35）之间通过轴承可转动连接，腘绳肌（29）、股直肌（30）一端通过螺帽连接于腿连接板（26），另一端通过钢丝绳与腓骨（35）相连同时驱动髋关节屈伸运动、收展运动和膝关节屈伸运动，腓骨（35）与脚（38）之间通过球铰可转动连接，比目鱼肌（36）、胫骨前肌（37）的一端均通过钢丝绳与腓骨（35）连接，另一端均通过球铰与脚（38）连接，驱动踝关节屈伸运动、收展运动，腓肠肌（33）一端通过螺帽连接于股骨（34），另一端通过钢丝绳与脚（38）连接驱动膝关节屈伸运动和踝关节屈伸运动、收展运动；/n左腿与右腿对称布置，且其结构和连接方式与右腿相同；/n所有的肌肉均为气动肌肉，所有的骨头均为内部中空的结构。/n