[发明专利]一种番茄吸附夹持同步采摘机械手末端执行器

摘要

本发明提供了一种番茄吸附夹持同步采摘机械手末端执行器，涉及农业采摘机器人领域，是由安装底座、一号气缸、二号汽缸、吸盘气缸、U型支架、弹簧支架、弹簧、仿形手指结构、吸盘、手指压盘和伸缩气缸轴组成的，所述的仿形手指结构包括左仿形手指、压力传感器、转轴、左手指半圆压板、右手指半圆压板和右仿形手指，本发明提供一种番茄吸附夹持同步采摘机械手末端执行器，完成对准果实、吸附果实、吸拉夹持和摆动折断工作过程，克服现有番茄手工采摘效率低、机械化程度低的缺陷，本发明采用吸拉果实同步夹持，然后摆动折断果梗的采摘方式，解决了番茄采摘效率低的技术难题。

主权项

一种番茄吸附夹持同步采摘机械手末端执行器，其特征是：是由安装底座、一号气缸、二号汽缸、吸盘气缸、U型支架、弹簧支架、弹簧、仿形手指结构、吸盘、手指压盘和伸缩气缸轴组成的，所述的仿形手指结构包括左仿形手指、压力传感器、转轴、左手指半圆压板、右手指半圆压板和右仿形手指，所述安装底座与机械臂连接，所述一号气缸和二号汽缸垂直于安装底座安装，所述一号气缸和二号汽缸的轴端与U型支架连接，所述吸盘气缸安装在U型支架上，所述弹簧支架安装在U型支架两端，所述弹簧一端与弹簧支架连接，另一端与仿形手指结构连接，所述吸盘安装在伸缩气缸轴末端上，所述手指压盘安装在伸缩气缸轴；所述左仿形手指通过转轴与U型支架连接，所述压力传感器粘附在左仿形手指表面，所述左手指半圆压板设置在左仿形手指末端，所述右手指半圆压板设置在右仿形手指末端，所述左手指半圆压板和右手指半圆压板拼合成圆形，所述右仿形手指通过转轴与U型支架连接。