[发明专利]柔性番茄采摘末端执行器及相应采摘机构和方法

摘要

本发明提供了番茄采摘末端执行器及相应采摘机构和方法，涉及农业采摘机器人领域，是由果实收纳箱、控制箱、移动平台、机械臂和机械手末端执行器组成的；所述机械手末端执行器包括一号气缸、视觉传感器、二号汽缸、气缸安装板、U型支架、弹簧支架、弹簧、仿形手指结构、吸盘、手指压盘、吸盘气缸和转轴，所述的仿形手指结构包括硅胶钢琴按键、微型弹簧、手指转轴、左仿形手指、左手指半圆压板、右手指半圆压板和右仿形手指，本发明完成对准果实、吸附果实、吸拉夹持和摆动折断工作过程，本发明采用吸拉果实同步夹持，若干硅胶钢琴按键具有柔性自适应能力，然后摆动折断果梗的采摘方式，解决了番茄采摘效率低和易损伤的技术难题。

主权项

一种柔性番茄采摘末端执行器，其特征是：是由一号气缸、视觉传感器、二号汽缸、气缸安装板、U型支架、弹簧支架、弹簧、仿形手指结构、吸盘、手指压盘、吸盘气缸和转轴组成的，所述的仿形手指结构包括硅胶钢琴按键、微型弹簧、手指转轴、左仿形手指、左手指半圆压板、右手指半圆压板和右仿形手指，所述气缸安装板与机械臂连接，所述一号气缸和二号气缸成120°夹角设置在气缸安装板上，所述视觉传感器设置在气缸安装板上，所述吸盘气缸安装在U型支架上，所述U型支架通过转轴与一号气缸轴和二号气缸轴连接，所述弹簧支架设置在U型支架两侧，所述弹簧一端与弹簧支架连接，另一端与仿形手指结构连接，所述吸盘设置在吸盘气缸轴端，所述手指压盘安装在吸盘气缸轴上；所述硅胶钢琴按键通过微型弹簧与左仿形手指连接，所述硅胶钢琴按键通过微型弹簧与右仿形手指连接，所述左仿形手指通过手指转轴与U型支架连接，所述右仿形手指通过手指转轴与U型支架连接，所述左手指半圆压板与左仿形手指连接，所述右手指半圆压板与右仿形手指连接，所述右手指半圆压板和左手指半圆压板拼合成一个圆孔。