[发明专利]一种气囊式黄瓜采摘机械手末端执行器及采摘方法

摘要

本发明提供了一种气囊式黄瓜采摘机械手末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由是由气囊夹持壁、气囊进气孔、气囊、激光传感器、电机、安装板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指和夹持壁转轴组成的，其特征是：所述气囊夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧，所述气囊进气孔设置在气囊夹持壁侧面，所述气囊设置在气囊夹持壁内侧；确保在不损伤黄瓜的前提下，完成对准黄瓜、靠近黄瓜、夹持黄瓜上段、气囊夹持黄瓜中下段和切断果梗工作过程，本发明采用气囊夹持黄瓜中段和下段，夹持手指夹持黄瓜上段，切割手指切割果梗的采摘方式，解决了黄瓜采摘效率低和晃动易折断的技术难题。

主权项

一种气囊式黄瓜采摘机械手末端执行器，其特征是：是由气囊夹持壁、气囊进气孔、气囊、激光传感器、电机、安装板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指和夹持壁转轴组成的，所述气囊夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧，所述气囊进气孔设置在气囊夹持壁侧面，所述气囊设置在气囊夹持壁内侧，所述激光传感器设置在安装板上，位于左右气囊夹持壁中间，所述电机与夹持壁转轴连接，所述视觉传感器设置在安装板上，位于切割气缸和夹持气缸之间，所述切割气缸安装在安装板上端，所述切割手指设置在切割气缸滑轨上，所述夹持气缸安装在安装板上，位于视觉传感器下面，所述夹持手指设置在夹持气缸滑轨上。