[发明专利]电热切割式草莓采摘末端执行器及相应采摘机构和方法

摘要

本发明提供了电热切割式草莓采摘末端执行器及相应采摘机构和方法，涉及农业采摘机器人领域，是由末端执行器、波纹管、收纳箱、移动平台和升降机构组成的，其中末端执行器进一步包括步进电机、L型安装板、滚珠丝杠、电热丝供电器、气缸、限位开关、侧立板、Kinect传感器、补光单元、右电热丝刀片、左电热丝刀片、末端伸缩板、连接件、滑轨和安装盘，本发明草莓果梗切断处受热凝结，能够有效防止失水，通过多传感器信息融合实时获取、感知工作环境及草莓信息，确保在不损伤草莓前提下，完成对准果实、靠近果梗和电热切割工作过程，实现草莓全程自动化收获作业，解决了人工采摘草莓费时费力和草莓采摘易损伤、易失水的技术难题。

主权项

一种电热切割式草莓采摘末端执行器，其特征是：是由步进电机、L型安装板、滚珠丝杠、电热丝供电器、气缸、限位开关、侧立板、Kinect传感器、补光单元、右电热丝刀片、左电热丝刀片、末端伸缩板、连接件、滑轨和安装盘组成的，所述步进电机通过L型安装板安装在滑轨左端，所述滚珠丝杠一端与步进电机连接，另一端与侧立板连接，所述侧立板安装在滑轨右端，所述气缸安装在滚珠丝杠上，所述末端伸缩板左端与气缸轴连接，右端与右电热丝刀片和左电热丝刀片连接，所述Kinect传感器设置于安装盘上，所述补光单元成圆周分布设置于安装盘上，所述限位开关安装在滑轨的两端，所述电热丝供电器安装在气缸上，所述安装盘设置于气缸轴末端，所述连接件上端连接末端伸缩板。