[发明专利]一种期望安全裕度跟驰模型的自适应动态滑模控制方法

摘要

本申请公开了一种期望安全裕度跟驰模型的自适应动态滑模控制方法，用于解决车辆在跟驰过程中，当队列系统出现小扰动时，利用此控制方法可消散系统扰动，使得交通冲击波不再向后扩散，保持跟驰队列的稳定性。技术方案是在引入自适应动态滑膜控制方法后，对比原始DSM跟驰模型，验证所提出的自适应动态滑膜控制方法的有效性，为车辆的自适应巡航控制、自动驾驶等领域的稳定性控制提供技术支持。

主权项

一种考虑自适应动态滑模控制的期望安全裕度跟驰稳定性建模方法，其特征在于，包括：建立DSM跟驰模型，其运动方程：an(t+τ)=α[(1-vn(t)·τ1+[vn(t)]2/2dxn-1(t)-xn(t)-l+[vn-1(t)]2/2dxn-1(t)-xn(t)-l)-SMD]]]>其中，vn(t)是车辆n在t时刻的速度；α是加速度敏感系数；SMD是期望安全裕度；d是车辆最大制动加速度；τ是车辆系统的响应时间；τ1是车辆制动响应时间；xn‑1(t)‑xn(t)表示连续两辆车的车头间距；车长记为l。通过线性稳定性分析方法得出DSM模型线性稳定性条件，在(τ,α)的二维相平面上绘制出DSM模型的稳定性区域；其次，通过李雅普诺夫函数设计一种自适应动态滑模控制模块。