[发明专利]一种合模机的视觉定位方法、系统和存储介质有效
申请号: | 201710947622.9 | 申请日: | 2017-10-12 |
公开(公告)号: | CN107729893B | 公开(公告)日: | 2020-06-30 |
发明(设计)人: | 周建锋;汪晨 | 申请(专利权)人: | 清华大学;宁波星帆信息科技有限公司 |
主分类号: | G06K9/20 | 分类号: | G06K9/20;G06T7/13;G06T7/73;G06T7/80 |
代理公司: | 北京智信四方知识产权代理有限公司 11519 | 代理人: | 宋海龙 |
地址: | 100084*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: |
一种合模机的视觉定位方法、系统和存储介质,该方法包括步骤:对双目相机进行标定,获得相机的内外参数;利用所述双目相机拍摄一组数字灰度图像对I |
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搜索关键词: | 一种 合模机 视觉 定位 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】:
一种合模机的视觉定位方法,其特征在于,该方法包括步骤:步骤100,对双目相机进行标定,获得相机的内外参数;步骤200,利用所述双目相机拍摄一组数字灰度图像对Il和Ir;步骤300,对图像Il和Ir进行校正,并进行边缘检测,得到边缘图像I′l和I′r;步骤400,获得目标的投影图像,利用投影图像匹配识别场景中的目标,得到图像I′l和I′r中目标的像素坐标,分别记为(xl,yl)和(xr,yr),两横坐标之差记为视差d,d=xl‑xr;步骤500,对像素级视差d补偿从而获得高精度的亚像素视差d′;步骤600,利用相机标定得到的坐标映射矩阵K以及亚像素视差d′,得到目标物体的笛卡尔坐标。
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