[发明专利]一种立体车载环视方法、系统及车载中控装置有效
| 申请号： | 201710949867.5 | 申请日： | 2017-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN107888894B | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 缪其恒;严静;苏巍;刘振发;王江明;许炜 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N13/106 | 分类号： | H04N13/106;H04N13/243;G06T15/20;G06T3/40 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏;王金兰 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种立体车载环视方法，包括:S1，获取车载相机的视图信息;S2，将来自所述车载相机的视图信息映射到预设的立体环境模型中，形成3D全场景视图；所述立体环境模型的映射关系包括平面部分映射关系、柱面部分映射关系以及球面部分映射关系；S3，根据从车载传感器获取的车辆状态信息，对3D全场景视图进行渲染，形成全景辅助视角视图；S4，将全景辅助视角视图输出至视觉界面。另外，本发明还公开了一种立体车载环视及车载中控装置。采用本发明，扩大了车载环视系统的显示范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 立体 车载 环视 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
1.一种立体车载环视方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取车载相机的视图信息，在获取视图信息时通过共享相机快门和增益参数实现重合区域亮度差最小，所述增益参数通过最小化误差函数error获得，误差函数error为：![]()
其中，Nij是相机i重叠于相机j的像素个数；gaini，gainj分别是相机i和j的增益；![]()
是相机i在与相机j重叠区域的像素平均值；σN是归一化的亮度误差的标准方差；σg是增益的标准方差；n是相机的个数；S2，将来自所述车载相机的视图信息映射到预设的立体环境模型中，形成3D全场景视图；所述立体环境模型的映射关系包括平面部分映射关系、柱面部分映射关系以及球面部分映射关系；S3，根据从车载传感器获取的车辆状态信息，确定与车辆状态信息对应的全景辅助视角模式，根据所述确定的全景辅助视角模式，设定若干渲染点以及渲染所用的虚拟相机参数，虚拟相机采用小孔成像，根据所述确定的渲染点渲染全景场景视图，形成全景辅助视角视图；S4，将全景辅助视角视图输出至视觉界面。
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