[发明专利]一种八足步进式机器人机构

摘要

一种八足步进式机器人机构，包括两个闭链六杆机构和八个开链机械腿，其特征在于，所述两个闭链六杆机构包括第一闭链六杆机构和第二闭链六杆机构，所述八个开链机械腿包括第一开链机械腿、第二开链机械腿、第三开链机械腿、第四开链机械腿、第五开链机械腿、第六开链机械腿、第七开链机械腿和第八开链机械腿；所述两个闭链五杆机构的变形为主要驱动源，可以驱动该机器人机构实现灵活转向，该机器人机构可以完成俯仰动作，环境适应能力好，具有刚度大，承载能力大等特点。

主权项

一种八足步进式机器人机构，包括两个闭链六杆机构和八个开链机械腿，其特征在于，所述两个闭链六杆机构包括第一闭链六杆机构和第二闭链六杆机构；所述第一闭链六杆机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆和第六杆，第一杆一端与第二杆一端通过第一铰链连接，第二杆另一端与第三杆一端通过第二铰链连接，第三杆另一端与第四杆一端通过第三铰链连接，第四杆另一端与第五杆一端通过第四铰链连接，第五杆另一端与第六杆一端通过第五铰链连接，第六杆另一端与第一杆另一端通过第六铰链连接，第一铰链和第四铰链轴线平行，第二铰链、第三铰链、第五铰链和第六铰链轴线平行，第一铰链与第二铰链轴线垂直；所述第二闭链六杆机构包括第七杆、第八杆、第九杆、第十杆、第十一杆和第十二杆，第七杆一端与第八杆一端通过第七铰链连接，第八杆另一端与第九杆一端通过第八铰链连接，第九杆另一端与第十杆一端通过第九铰链连接，第十杆另一端与第十一杆一端通过第十铰链连接，第十一杆另一端与第十二杆一端通过第十一铰链连接，第十二杆另一端与第七杆另一端通过第十二铰链连接，第七铰链和第十铰链轴线平行，第八铰链、第九铰链、第十一铰链和第十二铰链轴线平行，第七铰链与第八铰链轴线垂直，且与第一铰链轴线平行；所述八个开链机械腿包括第一开链机械腿、第二开链机械腿、第三开链机械腿、第四开链机械腿、第五开链机械腿、第六开链机械腿、第七开链机械腿和第八开链机械腿，第一开链机械腿包括第一连杆、第一大腿杆和第一小腿杆，第一大腿杆一端通过第十三铰链与第一连杆连接，另一端通过第十四铰链与第一小腿杆连接，第二开链机械腿包括第二连杆、第二大腿杆和第二小腿杆，第一连杆与第一杆铰接，第二大腿杆一端通过第十五铰链与第二连杆连接，另一端通过第十六铰链与第二小腿杆连接，第二连杆与第二杆铰接，第三开链机械腿包括第三连杆、第三大腿杆和第三小腿杆，第三大腿杆一端通过第十七铰链与第三连杆连接，另一端通过第十八铰链与第三小腿杆连接，第三连杆与第四杆铰接，第四开链机械腿包括第四连杆、第四大腿杆和第四小腿杆，第四大腿杆一端通过第十九铰链与第四连杆连接，另一端通过第二十铰链与第四小腿杆连接，第四连杆与第五杆铰接，第五开链机械腿包括第五连杆、第五大腿杆和第五小腿杆，第五大腿杆一端通过第二十一铰链与第五连杆连接，另一端通过第二十二铰链与第五小腿杆连接，第五连杆与第七杆铰接，第六开链机械腿包括第六连杆、第六大腿杆和第六小腿杆，第六大腿杆一端通过第二十三铰链与第六连杆连接，另一端通过第二十四铰链与第六小腿杆连接，第六连杆与第八杆铰接，第七开链机械腿包括第七连杆、第七大腿杆和第七小腿杆，第七大腿杆一端通过第二十五铰链与第七连杆连接，另一端通过第二十六铰链与第七小腿杆连接，第七连杆与第十杆铰接，第八开链机械腿包括第八连杆、第八大腿杆和第八小腿杆，第八大腿杆一端通过第二十七铰链与第八连杆连接，另一端通过第二十八铰链与第八小腿杆连接，第八连杆与第十一杆铰接。第十三铰链、第十四铰链、第十五铰链、第十六铰链、第十七铰链、第十八铰链、第十九铰链、第二十铰链、第二十一铰链、第二十二铰链、第二十三、第二十四铰链、第二十五铰链、第二十六铰链、第二十七铰链及第二十八铰链轴线平行；第六杆与第十二杆通过第二十九铰链连接，第三杆与第九杆通过第三十铰链连接，第二十九铰链和第三十铰链轴线平行，与第一铰链轴线垂直。