[发明专利]一种多构态仿生机器人机构

摘要

一种多构态仿生机器人机构，包括三个可伸缩连杆和四个闭链五杆机构，其特征在于，所述三个可伸缩连杆包括第一可伸缩连杆、第二可伸缩连杆和第三可伸缩连杆，所述四个闭链五杆机构包括第一闭链五杆机构、第二闭链五杆机构、第三闭链五杆机构及第四闭链五杆机构。由于闭链五杆机构以及可伸缩连杆变形，此机器人机构具有多个构态，具备两栖工作能力，通过改变足部与地面接触面积，实现适应不同路面；又可以实现俯仰、翻转等多种动作；通过改变机器人机构宽度，实现适应狭窄工作空间；其蛇形构态能适应水下、陆地各种复杂工作环境；驱动简单，在不改变驱动装置的情况下，能实现对机器人机构各构态的驱动，可以满足多任务的工作要求。

主权项

一种多构态仿生机器人机构，包括三个可伸缩连杆和四个闭链五杆机构，其特征在于，所述三个可伸缩连杆包括第一可伸缩连杆、第二可伸缩连杆和第三可伸缩连杆，所述闭链五杆机构包括第一闭链五杆机构、第二闭链五杆机构、第三闭链五杆机构及第四闭链五杆机构，所述第一闭链五杆机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆，第一杆一端与第一可伸缩连杆通过铰链连接，另一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，第二杆一端与第一可伸缩连杆连接，且处于第一杆外侧，另一端与第三杆一端通过铰链连接，第三杆处于第二杆外侧，第三杆另一端与第四杆一端通过铰链连接，第四杆处于第三杆外侧，第四杆另一端与第五杆一端通过铰链连接，第五杆处于第四杆内侧，第五杆另一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，且处于第一杆外侧；所述第二闭链五杆机构，包括第六杆、第七杆、第八杆、第九杆和第十杆，第六杆一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，且处于第一杆外侧与第五杆内侧，第六杆另一端与第三可伸缩连杆通过铰链连接，第七杆一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，且处于第五杆外侧，另一端与第八杆一端通过铰链连接，且第八杆处于第七杆外侧，第八杆另一端与第九杆一端通过铰链连接，第九杆处于第八杆内侧，第九杆另一端与第十杆一端通过铰链连接，第十杆处于第九杆内侧，第十杆另一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，第十杆处于第六杆外侧；所述第三闭链五杆机构，包括第十一杆、第十二杆、第十三杆、第十四杆、第十五杆，第十一杆一端与第一可伸缩连杆通过铰链连接，另一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，第十二杆一端与第一可伸缩连杆通过铰链连接，且处于第十一杆的外侧，第十二杆另一端与第十三杆一端通过铰链连接，且第十三杆处于第十二杆的外侧，第十三杆另一端与第十四杆一端通过铰链连接，且第十四杆处于第十三杆的外侧，第十四杆另一端与第十五杆一端通过铰链连接，且第十五杆处于第十四杆的内侧，第十五杆另一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，且第十五杆处于第十一杆的外侧；所述第四闭链五杆机构，包括第十六杆、第十七杆、第十八杆、第十九杆和第二十杆，第十六杆一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，且第十六杆处于第十一杆的外侧和第十五杆的内侧，第十六杆另一端与第三可伸缩连杆通过铰链连接，第十七杆一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，且处于第十五杆外侧，第十七杆另一端与第十八杆一端通过铰链连接，且第十八杆处于第十七杆的外侧，第十八杆另一端与第十九杆一端通过铰链连接，且第十九杆处于第十八杆的内侧，第十九杆一端与第二十杆一端通过铰链连接，且第二十杆处于第十九杆的内侧，第二十杆另一端与第三可伸缩连杆通过铰链连接，且第二十杆处于第十六杆的外侧。