[发明专利]一种便于越障的电动轮椅的上下台阶使用方法

摘要

本发明公开了一种便于越障的电动轮椅的上下台阶使用方法，其特征是，包括轮椅主体、均设置在所述轮椅主体下方的第一螺旋升降装置、第二螺旋升降装置、第三螺旋升降装置、第一直线滑轨组合、第二直线滑轨组合、第一滚珠丝杆组合、第二滚珠丝杆组合；通过上述部件的相互配合完成上下台阶以及越障。本发明所达到的有益效果：本发明通过螺旋升降装置实现稳定、精确地升降，通过滚珠丝杆组合和直线滑轨组合实现平稳滑动，可以辅助下肢不便者和老年人在无人帮助下以水平姿态安全平稳地上下台阶和汽车，便于出行进行社会活动。

主权项

1.一种便于越障的电动轮椅的上下台阶使用方法，其特征是，每节台阶的高度H，宽度为L；电动轮椅，其特征是，包括轮椅主体、均设置在所述轮椅主体下方的第一螺旋升降装置、第二螺旋升降装置、第三螺旋升降装置、第一直线滑轨组合、第二直线滑轨组合、第一滚珠丝杆组合、第二滚珠丝杆组合；所述轮椅主体包括座椅、主轮和导向轮；所述第一螺旋升降装置包括第一螺旋升降平台和第一辅助轮；所述第二螺旋升降装置包括第二螺旋升降平台和第二辅助轮；所述第三螺旋升降装置包括第三螺旋升降平台和第三辅助轮；所述第一直线滑轨组合和第二直线滑轨组合均包括导轨和滑块；所述第一直线滑轨组合的导轨和第二直线滑轨组合的导轨上下分布，均固定在座椅底部内侧；所述第一直线滑轨组合的滑块固定在第一螺旋升降平台上，第二直线滑轨组合的滑块固定在第二螺旋升降平台上；所述第一滚珠丝杆组合和第二滚珠丝杆组合均包括丝杆和丝杆螺母；所述第一滚珠丝杆组合的丝杆安装在座椅底部上，丝杆螺母固定在第一螺旋升降平台上；所述第二滚珠丝杆组合的丝杆安装在座椅底部上，丝杆螺母固定在第二螺旋升降平台上；所述第一螺旋升降平台在第一滚珠丝杆组合驱动下沿第一直线滑轨组合的导轨平稳水平滑动；所述第二螺旋升降平台在第二滚珠丝杆组合驱动下沿第二直线滑轨组合的导轨平稳水平滑动；所述第三螺旋升降平台固定安装在座椅后部，呈竖直方向平稳滑动；所述座椅的脚踏底部设置有用于测量台阶高度的超声波测高装置；上台阶时包括如下步骤：1)上一级台阶的初始状态：导向轮、第一辅助轮、第二辅助轮和第三辅助轮接触台阶水平台阶面，导向轮接触到台阶垂直台阶面；2)第一螺旋升降平台和第三螺旋升降平台的丝杆同时下降H，轮椅整体垂直平稳升高H；第三辅助轮的电机运转驱动轮椅整体水平前移L1，使主轮和第二辅助轮接触台阶面；3)第一螺旋升降平台和第三螺旋升降平台的丝杆同时升高H，第二辅助轮的电机运转驱动轮椅整体水平前移L2，导向轮接触到台阶垂直台阶面，其中L2＝L‑L1；4)至此轮椅机器人整体平稳爬越一级台阶，重复步骤1)‑3)继续爬台阶；下台阶时包括如下步骤：1)轮椅处于平地行驶状态，主轮电机运转驱动轮椅前进至导向轮接近台阶时停转；2)第二螺旋升降平台的丝杆上升H，使第二辅助轮略高于地面，第二滚珠丝杆组合的电机运转驱动第二螺旋升降平台水平向前移动L3；3)主轮的电机运转驱动轮椅向前移动L4后停转，第一螺旋升降平台的丝杆下降H，使第一辅助轮接触下一台阶的台阶面，其中，L4为第二辅助轮距离当前台阶垂直面的距离；4)主轮的电机运转驱动轮椅向前移动L5后停转，第二螺旋升降平台的丝杆下降H，使第二辅助轮接触下一台阶的台阶面，其中，L5的长度小于台阶的水平宽度L；5)主轮的电机运转驱动轮椅向前移动L6后停转，其中L6＝L‑L5，第一螺旋升降平台的丝杆下降H，使第一辅助轮接触台阶面；6)主轮的电机运转驱动轮椅向前移动L7后停转，第二滚珠丝杆组合的电机运转驱动第二螺旋升降平台水平向前移动W1，第二螺旋升降平台的丝杆下降H，使第二辅助轮接触台阶面；7)第一螺旋升降平台的丝杆上升H1，使第一辅助轮略高于地面，第一滚珠丝杆组合的电机运转驱动第一螺旋升降平台水平向后移动W2，第一螺旋升降平台的丝杆下降H1，使第一辅助轮接触当前第二辅助轮所在的台阶面；8)主轮的电机运转驱动轮椅向前移动L8后停转，其中L8＝L‑L7，第二螺旋升降平台和第三螺旋升降平台的丝杆同步下降H，使第二辅助轮和第三辅助轮接触水平台阶面；9)第三辅助轮的电机运转驱动轮椅向前移动L5后停转，第二螺旋升降平台和第三螺旋升降平台的丝杆同时升高H，使第一辅助轮和主轮接触台阶面；10)主轮的电机运转驱动轮椅向前移动L6后停转，第二螺旋升降平台和第三螺旋升降平台的丝杆同时下降H，使第二辅助轮和第三辅助轮接触台阶面；11)第三辅助轮的电机运转驱动轮椅向前移动L9后停转，第一滚珠丝杆组合的电机运转驱动第一螺旋升降平台水平向前移动W2，第二螺旋升降平台和第三螺旋升降平台的丝杆同时升高H，使第一辅助轮和主轮接触台阶面；12)第二螺旋升降平台的丝杆上升H1，使第二辅助轮略高于地面，第二滚珠丝杆组合的电机运转驱动第二螺旋升降平台水平向后移动W1，第二螺旋升降平台的丝杆下降H1，使第二辅助接触台阶面；13)主轮的电机运转驱动轮椅向前移动L10后停转，第三螺旋升降平台下降H，使第三辅助轮接触台阶面，其中L10＝L‑L9；14)第三辅助轮的电机运转驱动轮椅向前移动L9后停转，第一螺旋升降平台、第二螺旋升降平台和第三螺旋升降平台的丝杆同时升高H，使主轮接触台阶面；15)主轮的电机运转驱动轮椅向前移动L10后停转，第三螺旋升降平台的丝杆下降H，使第三辅助轮接触台阶面；16)第三辅助轮的电机运转驱动轮椅向前移动L9后停转，第一螺旋升降平台、第二螺旋升降平台和第三螺旋升降平台的丝杆同时升高H，使主轮接触台阶面；17)第二螺旋升降平台的丝杆上升H1，使第二辅助轮略高于台阶面，第二滚珠丝杆组合的电机运转驱动第二螺旋升降平台水平向后移动L3，轮椅转换为平地行驶状态，由主轮电机驱动移动。