[发明专利]一种机载分布式POS传递对准的方法和装置

摘要

本发明实施例提供了一种机载分布式POS系统传递对准的方法和装置，该方法采取引入高精度光学设备获得的变形位移和挠曲变形角测量值，分别建立二者与状态变量中位置误差和挠曲变形角之间的直接约束关系，在传统的“姿态+速度”匹配的基础上，增加“位置+挠曲变形角”匹配，形成新的“姿态+速度+位置+挠曲变形角”的匹配方式获得新的量测方程，通过卡尔曼滤波消除光学设备测量值的随机误差，实现对位置误差和挠曲变形角状态变量的更准确的估计，从而提高子系统位置、速度和姿态的估计精度。

主权项

一种机载分布式POS系统传递对准的方法，所述机载分布式POS系统包括主系统和两个以上的子系统，其特征在于，包括：建立所述子系统对所述主系统的传递对准误差模型，所述传递对准误差模型包括所述子系统的惯导误差模型、固定安装误差角模型和机体挠曲变形角模型；建立所述子系统传递对准滤波估计的数学模型，所述数学模型包括状态方程和量测方程，其中，所述状态方程根据所述传递对准误差模型获得，所述量测方程根据光学设备量测得到的变形位移与所述状态方程中的位置误差之间的约束关系、所述光学设备量测得到的挠曲变形角与所述状态方程中的挠曲变形角之间的约束关系、以及所述主系统与所述子系统的姿态之间的关系、所述主系统的速度与所述子系统的速度之间的关系确定的量测变量获得；利用卡尔曼滤波和所述子系统的对准滤波估计的数学模型估计所述子系统的预设状态变量，并根据所述预设状态变量的估计值修正所述子系统的捷联解算结果。