[发明专利]一种用于工程机械的腿履式可升降迈步底盘及其控制方法在审
| 申请号： | 201710954946.5 | 申请日： | 2017-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN107554631A | 公开（公告）日： | 2018-01-09 |
| 发明（设计）人： | 李学飞;郭云发;陈豫生;刘雨捷;姜浩;江忠辉 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D55/065 | 分类号： | B62D55/065;B62D57/032 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司22201 | 代理人： | 刘程程 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于工程机械的腿履式可升降迈步底盘及其控制方法，所述底盘由前车体、双自由度铰接转向装置和后车体依次铰接组成；其中，所述前车体与双自由度铰接转向装置之间横向摆动铰接，双自由度铰接转向装置与后车体之间侧向翻转铰接；所述前车体由前底盘和两组腿式伸缩避震装置铰接组成；所述后车体由后底盘和两组腿式伸缩避震装置铰接组成；四组腿式伸缩避震装置的底部均铰接有一个履带轮，各所述腿式伸缩避震装置相互独立伸缩实现底盘的升降及越障动作。所述控制方法包括升降控制方法、跨越控制方法以及大高度差路面控制方法；本发明能够实现工程车辆顺利通过包括严重积水、巨大障碍物、壕沟以及较大高度差路面在内的极端路况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 工程机械 腿履式可 升降 迈步 底盘 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种用于工程机械的腿履式可升降迈步底盘，其特征在于：所述底盘由前车体(1)、双自由度铰接转向装置(3)和后车体(2)依次铰接组成；其中，所述前车体(1)与双自由度铰接转向装置(3)之间横向摆动铰接，双自由度铰接转向装置(3)与后车体(2)之间侧向翻转铰接；所述前车体(1)由前底盘(11)和两组腿式伸缩避震装置铰接组成；所述后车体(2)由后底盘(21)和两组腿式伸缩避震装置铰接组成；四组腿式伸缩避震装置的底部均铰接有一个履带轮，各所述腿式伸缩避震装置相互独立伸缩实现底盘的升降及越障动作。
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