[发明专利]用于轴承套圈锻压上下料的平面关节机械手

摘要

本发明涉及用于轴承套圈锻压上下料的平面关节机械手。Z轴移行驱动装置具有一个可沿竖直方向上下运动的移动件；第一旋转臂装置中的移动连接架与移动件固定连接，第一伺服电机和第一减速器安装在移动连接架上并相互连接，第二旋转臂装置中的大臂尾端与第一减速器的输出轴固定连接，第二伺服电机和第二减速器安装在大臂头端并相互连接；第三旋转臂装置中的悬臂的尾端与第二减速器的输出轴固定连接，第三伺服电机设置在悬臂内部，第三伺服电机的输出轴通过驱动轴、主动锥齿轮和从动锥齿轮与第三减速器的输入轴传动连接，夹料手爪安装在第三减速器的输出轴上。本发明结构紧凑、设计合理、操作方便，适用于轴承套圈锻压上下料的工作场合。

主权项

用于轴承套圈锻压上下料的平面关节机械手，其特征在于：包括Z轴移行驱动装置(1)、第一旋转臂装置(2)、第二旋转臂装置(3)、第三旋转臂装置(4)和夹料手爪(5)；所述Z轴移行驱动装置(1)具有一个可沿竖直方向上下运动的移动件；所述第一旋转臂装置(2)包括移动连接架(2.1)、第一伺服电机(2.2)和第一减速器(2.3)，所述移动连接架(2.1)与Z轴移行驱动装置(1)中的移动件固定连接，所述第一伺服电机(2.2)和第一减速器(2.3)安装在移动连接架(2.1)上，第一伺服电机(2.2)的输出轴与第一减速器(2.3)的输入轴相连接；所述第二旋转臂装置(3)包括大臂(3.1)、第二伺服电机(3.2)和第二减速器(3.3)，所述大臂(3.1)的尾端与第一减速器(2.3)的输出轴固定连接，所述第二伺服电机(3.2)和第二减速器(3.3)安装在大臂(3.1)的头端，第二伺服电机(3.2)的输出轴与第二减速器(3.3)的输入轴相连接；所述第三旋转臂装置(4)包括悬臂(4.1)、第三伺服电机(4.2)、联轴器(4.4)、驱动轴(4.5)、壳体(4.6)、主动锥齿轮(4.7)、第三减速器(4.3)和从动锥齿轮(4.8)，所述悬臂(4.1)的尾端与第二减速器(3.3)的输出轴固定连接，所述第三伺服电机(4.2)设置在悬臂(4.1)内部，第三伺服电机(4.2)的输出轴通过联轴器(4.4)与驱动轴(4.5)一端连接，所述壳体(4.6)固定安装在悬臂(4.1)前端，所述驱动轴(4.5)通过转动支承组件支撑安装在壳体(4.6)内，驱动轴(4.5)另一端安装主动锥齿轮(4.7)，所述第三减速器(4.3)安装在壳体(4.6)前端下部，且第三减速器(4.3)的输入轴与所述驱动轴(4.5)垂直，第三减速器(4.3)的输入轴上安装有从动锥齿轮(4.8)，所述从动锥齿轮(4.8)与所述主动锥齿轮(4.7)相啮合；所述夹料手爪(5)安装在第三减速器(4.3)的输出轴上。