[发明专利]一种基于机器视觉的巧克力包装系统

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的巧克力包装系统，包括两条传送带、传动带运动控制器、LED光源、三轴联动夹持器、伺服驱动电机控制器、CCD摄像头、图像采集卡以及上位机。杂乱无章的巧克力通过第一传送带传输到CCD摄像头正对位置时，CCD摄像头连续拍摄巧克力图像，并经图像采集卡传输到上位机，上位机对图像进行快速处理，提取出巧克力的轮廓线以及旋转角，然后控制三轴联动夹持器夹持对应的单颗巧克力，再根据旋转角调整角度后依次放入位于第二传送带上的巧克力包装盒中。

主权项

1.一种基于机器视觉的巧克力包装系统，其特征在：包括两条传送带、传动带运动控制器、LED光源、三轴联动夹持器、伺服驱动电机控制器、CCD摄像头、图像采集卡以及上位机；所述传送带运动控制器用于控制所述两条传送带的运动，其中第一条传送带用于匀速传送待包装的巧克力，第二条传送带用于传送巧克力包装盒，所述传送带运控控制器控制所述第二条间歇性工作；所述CCD摄像头正对所述第一传送带，用于按固定频率采集传送带上巧克力图像；所述LED光源用于对所述CCD摄像头采集图像区域进行照明；所述图像采集卡用于将所述CCD摄像头获取的图像转换为数字信号后发送到上位机；所述上位机用于对接收到的图像信息进行图形处理，获得巧克力的外形轮廓图并得到巧克力的转角信息；所述上位机控制发出控制信息到所述伺服驱动电机控制器，所述伺服驱动电机控制器控制所述三轴联动夹持器动作，根据巧克力的外形轮廓信息以及转角信息夹取巧克力，并旋转角度调整后正对放置在所述巧克力包装盒的固定位置上。