[发明专利]基于机器视觉的柔性机械臂减振试验装置及其使用方法在审
| 申请号： | 201710958762.6 | 申请日： | 2017-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN107588940A | 公开（公告）日： | 2018-01-16 |
| 发明（设计）人： | 刘健;马天兵;陈波 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | G01M13/00 | 分类号： | G01M13/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的柔性机械臂减振试验装置，该装置包括第一步进电机、第二步进电机、固定基座、连接臂、柔性悬臂、CCD相机、镜头、相机平衡支架、压电片、电荷放大器和PC机。CCD相机固定于相机平衡支架上，在步进电机的带动下与柔性悬臂保持同步转动，CCD相机采集每帧图像传入PC机进行分析处理并输出信号，控制电荷放大器输出相应电压，驱动柔性悬臂最大应力处粘贴的压电片反向作动，以抑制柔性悬臂振动。本发明能够在非接触的前提下，实现柔性机械臂的振动控制，同时也可进行机器视觉相关的减振试验和研究，装置结构简单，造价低廉。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 柔性 机械 臂减振 试验装置 及其 使用方法 | ||
【主权项】：
基于机器视觉的柔性机械臂减振试验装置，其特征在于：包括第一步进电机(1)、第二步进电机(2)、固定基座(3)、连接臂(4)、柔性悬臂(5)、CCD相机(6)、镜头(7)、相机平衡支架(8)、压电片(9)、电荷放大器(10)和PC机(11),第一步进电机(1)固定在固定基座(3)上，第一步进电机(1)转轴通过连接臂(4)与第二步进电机(2)连接，用于驱动第二步进电机(2)绕第一步进电机(1)转轴转动，第二步进电机(2)转轴与柔性悬臂(5)、相机平衡支架(8)连接，第二步进电机(2)驱动柔性悬臂(5)和相机平衡支架(8)绕轴转动，CCD相机(6)可移动地安装在相机平衡支架(8)上，且CCD相机(6)配置有镜头(7)，其输出端与PC机(11)电连接，电荷放大器(10)输入端与PC机(11)电连接，输出端与压电片(9)电连接，所述压电片(9)粘贴于柔性悬臂(5)的最大应力处。
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