[发明专利]一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法

摘要

一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于：所述可变自由度闭链连杆机构底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3。该发明降低了抓装机的造价，而且降低了传动系统的复杂性、降低机构的重量、运动惯量、体积，可提高抓装生产效率。

主权项

1.一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于：所述可变自由度闭链连杆机构包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、手爪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；所述第一连杆2与回转平台1连接，第二连杆4与回转平台1连接，第一连杆2另一端与第三连杆7连接，第二连杆4另一端与第三连杆7连接，第三连杆7与大臂8连接；所述第一驱动杆9与第三连杆7连接，第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，小臂13另一端与第五连杆10连接，第五连杆10与第六连杆12连接，第五连杆10另一端与手腕连杆11连接，第六连杆12另一端与大臂8连接，在第九转动副14处安装可锁紧铰链14；所述第二驱动杆3与第一连杆2连接，第二驱动杆3另一端与第四连杆5连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3,工业废料抓取装载作业前，将底座15与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将手腕连杆11与手腕16、手爪17连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业,抓取装载作业进行时，可锁紧铰链为两个，第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14按照不同的工况进行适时锁紧或打开，共同完成工业废料抓装作业，第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14采用电磁方式进行锁紧。