[发明专利]一种采用双自由度混合驱动连杆机构废料抓装作业方法在审
| 申请号： | 201710959605.7 | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109667297A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | E02F3/30 | 分类号： | E02F3/30;E02F3/42;E02F3/43 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种采用双自由度混合驱动连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述二自由度混合驱动连杆机构包括：大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、连杆、电动推杆、手腕连杆、底座、可回转平台及伺服驱动装置；小臂一端连接在手腕连杆上，小臂驱动杆另一端连接在底座上，手腕连杆一端连接在小臂上，所述大臂连杆一端连接在大臂中部，大臂连杆另一端与大臂驱动杆一端连接，大臂驱动杆另一端连接在可回转平台上，本发明将两个电机安装在工作平台上，克服了串联结构关节型抓木机转动惯量大，动力学性能差，结构复杂的缺点，结合了常速电机和伺服电机的优点，具有容易控制、反应灵敏、制造维修成本低的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一端连接 驱动杆 大臂 小臂 大臂连杆 混合驱动 连杆机构 手腕连杆 可回转平台 双自由度 底座 伺服驱动装置 动力学性能 串联结构 电动推杆 电机安装 二自由度 工作平台 伺服电机 维修成本 小臂连杆 转动惯量 关节型 木机 灵敏 电机 制造 | ||
【主权项】：
1.一种采用双自由度混合驱动连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述二自由度混合驱动连杆机构包括：大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、连杆、电动推杆、手腕连杆、底座、可回转平台及伺服驱动装置；小臂一端连接在手腕连杆上，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆与小臂驱动杆一端连接，小臂驱动杆另一端连接在底座上，连杆一端与小臂连杆一端连接、另一端与大臂中部连接，电动推杆一端连接在小臂上，电动推杆另一端连接在手腕连杆上，手腕连杆一端连接在小臂上，所述大臂连杆一端连接在大臂中部，大臂连杆另一端与大臂驱动杆一端连接，大臂驱动杆另一端连接在可回转平台上，伺服驱动装置包括第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机与大臂驱动杆连接，第二伺服电机与小臂驱动杆连接,工业废料抓取装载作业前，将底座2与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将手腕连杆11与手腕10、手爪12连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动大臂驱动杆5、小臂驱动杆9进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。
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