[发明专利]一种采用移动式闭链连杆机构废料抓装作业方法在审
| 申请号： | 201710961610.1 | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109667299A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | E02F3/30 | 分类号： | E02F3/30;E02F3/39 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种采用移动式闭链连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述闭链连杆机构包括:底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、手腕及手爪、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括:第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接。驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。本发明提高了抓装机运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好。 | ||
| 搜索关键词： | 主动杆 连杆机构 闭链 铰接 回转平台 驱动装置 伸缩机构 俯仰杆 移动式 承载能力 动态性能 累积误差 升降机构 伺服电机 中部铰接 平稳性 底座 惯量 铰链 手爪 装机 手腕 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种采用移动式闭链连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述闭链连杆机构包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括:第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接，升降机构包括第二主动杆以及第三连杆，第二主动杆的一端通过铰链与回转平台连接，第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接；手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接，下部与第三连杆的另一端铰接，第三连杆和第四连杆的中部相铰接。驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动,工业废料抓取装载作业前，将底座3与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将腕部连杆11与工业废料抓装机的手腕10、手爪12连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动第一主动杆2和第二主动杆8进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。
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