[发明专利]一种基于集群控制的无人机编队方法、装置及系统

摘要

本发明实施例提供一种基于集群控制的无人机编队方法、装置及系统。所述方法包括：确定无人机的待测区域、无人机的探测半径、无人机的数量N及N个无人机的初始位置；根据无人机的数量N对第一待测区域进行分割，并计算第二待测区域的第一中心位置及第一速度信息；在获取到无人机到达第一中心位置的信息后，若N个无人机的所述第一探测半径所覆盖的区域的并集大于第一待测区域，则根据N个无人机的初始位置，将第二中心位置和第二速度信息的指令发送给相对应的N个无人机。通过本发明实施例一旦确定灾害区域和飞行器能够探测的区域半径，不需要人为确定加入的无人机的数目，有效地提高了飞行器在灾害救援中的自主性。

主权项

一种基于集群控制的无人机编队方法，其特征在于，包括：确定无人机的待测区域、无人机的探测半径、无人机的数量N及N个无人机的初始位置；根据所述无人机的数量N对所述第一待测区域进行分割，并计算每个分割后的第二待测区域的第一中心位置及飞往所述中心位置的第一速度信息，其中，所述第一待测区域为所述待测区域按第一比例缩小后的区域，第一探测半径为所述无人机的探测半径按所述第一比例缩小后的半径；在获取到无人机以所述第一速度信息到达所述第二区域的第一中心位置的信息后，若N个无人机的所述第一探测半径所覆盖的区域的并集大于所述第一待测区域，则根据所述N个无人机的初始位置，将所述N个无人机对应的所述第二中心位置和第二速度信息的指令发送给相对应的所述N个无人机，其中，所述第二中心位置是将所述第一中心位置按照所述第一比例计算得到的，所述第二速度信息是根据所述第一速度信息按照所述第一比例计算得到的。