[发明专利]船舶无人机舱火灾巡检用四旋翼飞行器及其控制方法

摘要

本发明的船舶无人机舱火灾巡检用四旋翼飞行器，包括机架和控制电路，控制电路由主处理器及与其相连接的陀螺仪、飞行控制模块、无线通信模块和电源模块组成，主处理器连接有激光测距模块，激光测距模块的输入端连接有多个朝向不同方向的测距探头。本发明的距地高度获取方法，包括a).设定角度值；b).获取姿态参数；c).求取各探头的测距值；d).获取高度实际值。本发明的火灾跟踪方法，包括1).获取火灾图像，2).求取横坐标；3).求取列坐标；4).获取火灾心点坐标；5).计算火灾偏移量；6).火灾跟踪。本发明的飞行器及控制方法，通过设置多个朝向不同的探头，避免了突起或物体的影响，实现了对船舶无人机舱火灾巡检以及对火灾的跟踪。

主权项

一种船舶无人机舱火灾巡检用四旋翼飞行器，包括机架(1)和设置于机架上的控制电路，机架的四周设置有4个旋翼(11)，旋翼通过电机(7)进行驱动；其特征在于：控制电路由主处理器(2)及与其相连接的图像处理模块(4)、陀螺仪(14)、飞行控制模块(5)、无线通信模块(15)和无线图传模块(16)组成，主处理器通过陀螺仪获取飞行器的姿态，通过无线通信模块与地面控制设备相通信；图像处理模块的输入端连接有用于火灾图像采集的红外摄像仪(3)，主处理器通过无线图传模块将火灾报警信息进行远距离传输；飞行控制模块的输出经电子调速器(6)对4个电机的运行状态进行控制；所述主处理器连接有用于测量机架距离地面高度的激光测距模块(8)，激光测距模块的输入端连接有多个朝向不同方向的测距探头(10)。