[发明专利]一种履带式起重机自平衡系统

摘要

本发明公开了一种履带式起重机自平衡系统，包括PLC控制器、活动配重、配重调整模块和设于履带架四周外侧的至少三个扩展支腿，所述活动配重通过配重调整模块安装在履带式起重机的主机车体上部，多个扩展支腿对称分布于履带架四周，扩展支腿包括水平部分和竖直部分，水平部分与履带架相连，竖直部分为可伸缩支撑，所述可伸缩支撑内设有监测其承压压力的压力传感器，主机车体上部还设有检测其旋转角度的位置传感器，PLC控制器通过每个扩展支腿的承受压力和主机车体上部旋转角度，然后通过配重调整模块调整活动配重位置，达到履带式起重机自平衡的目的。本发明大大加强整机的稳定性，高安全性，极大扩展了履带式起重机对作业环境适应范围。

主权项

1.一种履带式起重机自平衡方法，其特征在于：包括PLC控制器、活动配重、配重调整模块和设于履带架四周外侧的四个扩展支腿，所述配重调整模块包括横向滑轨和纵向滑轨，所述纵向滑轨固定安装在履带式起重机的主机车体上部，横向滑轨通过纵向调整液压缸安装在纵向滑轨上，所述活动配重通过横向调整液压缸安装在横向滑轨上，纵向调整液压缸和横向调整液压缸均通过PLC控制器控制，四个扩展支腿对称分布于履带架四周，所述扩展支腿包括水平部分和竖直部分，水平部分与履带架相连，竖直部分为可伸缩支撑，所述可伸缩支撑内设有监测其承压压力的压力传感器，主机车体上部还设有检测其相对于主机车体下部旋转角度的位置传感器，所述位置传感器检测到的角度信号和每个扩展支腿的压力传感器信号均接入PLC控制器，PLC控制器通过每个扩展支腿的承受压力和主机车体上部相对于主机车体下部旋转角度来调整活动配重位置，达到履带式起重机自平衡的目的，纵向调整液压缸和横向调整液压缸分别由电磁换向阀一和电磁换向阀二控制，具体调整方法如下：/n按照前后平衡、左右平衡的原则，PLC控制器发出信号来驱动电磁换向阀一和电磁换向阀二，通过主机车体上活动配重的移动来实现整机重心的调整，如果左边压力比右边压力低，则活动配重往左移动，反之往右；如果前边压力比后边压力低，则活动配重往前移动，反之往后；活动配重的调整又反过来影响四个扩展支腿的压力传感器检测到的压力信号值；这样反复调整达到平衡。/n