[发明专利]静电吸附式焊点超声波自动检测装置及方法

摘要

本发明涉及一种静电吸附式焊点超声波自动检测装置及方法，属于无损检测设备技术领域。由爬壁机构和校准机构构成；爬壁机构由辅助臂A、辅助臂B、辅助臂C、辅助臂D、主动臂A、主动臂B和工作台组成；校准机构由精准机构、水循环机构构成；控制辅助臂和主动臂实现爬壁和栖息，控制校准机构实现焊点定位和检测，使之能在狭小半密闭空间、竖直墙壁、天花板上自由作业，并能在终端实时显示自身位置；具有定位精度高、易于操控、运动过程中不对吸附面造成损伤等优点，且能实现检测数据的可追溯查询。

主权项

一种静电吸附式焊点超声波自动检测装置，其特征在于：包括爬壁单元和扫查单元，所述扫查单元固定在爬壁单元上；所述爬壁单元由辅助臂A（1）、辅助臂B（2）、辅助臂C（3）、辅助臂D（4）、主动臂A（5）、主动臂B（6）和工作台（7）构成，辅助臂A~D分别由履带A（9）、导向轮（11）、支撑轮（12）和张紧板（10）组成，主动臂A、B分别由主动轮（13）、减速电机（14）、舵机（15）、侧板（16）、履带B（9‑1）、电刷滑环（17）、支撑轮B~D（18、19、20）组成；辅助臂D（4）与主动臂B（6）通过副主动轮A（8）连接，辅助臂C（3）与主动臂B（6）通过副主动轮B（8‑1）连接，辅助臂A（1）和辅助臂B（2）以同样的方式与主动臂A（5）相连接；主动臂A（5）、主动臂B（6）分别固定在工作台（7）的两侧；舵机（15）固定在侧板（16）上，舵机（15）顶端安装舵机舵盘（23），张紧板（10）通过中轴（21）、固定销钉（22）固定在舵机舵盘（23）上，通过控制系统控制舵机（15）的转动来驱动张紧板（10）绕中轴（21）的转动，实现辅助臂D（4）的转动，以同样的方式控制辅助臂A~C（1~3）的转动；减速电机（14）通过驱动主动轮（13）的转动带动履带B（9‑1）的运动，履带B（9‑1）带动副主动轮A（8）转动，副主动轮A（8）通过带动履带A（9）的运动来控制辅助臂D（4）的运动，以同样的方式控制辅助臂A~C（1~3）的运动，从而实现整个运动机构的运动，控制系统通过控制两个减速电机的差速转动来实现整个机器的转向。