[发明专利]一种基于粒子滤波的多异步传感器单目标检测前跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于粒子滤波的多异步传感器单目标检测前跟踪方法，针对低信噪比弱目标环境下多异步传感器单目标检测前跟踪问题，本发明提出了一套完整的处理方法流程，最主要的是提出了一种多异步雷达目标量测信息融合方法。本发明可以有效的提高目标正确发现概率和跟踪精度。

主权项

一种基于粒子滤波的多异步传感器单目标检测前跟踪方法,其特征在于，该方法具体包括以下步骤：步骤1:设置粒子集初始分布；步骤2：对粒子集的权重和粒子数进行初始化；步骤3：构建多传感器单目标跟踪场景，并对目标的运动模型进行初始化，设置目标运动的相关参数，包括目标运动的过程噪声和传感器的量测噪声；步骤4：粒子状态转移；将粒子的出现概率跟马尔科夫概率转移设定参数比较判断是否状态转移；步骤5：权值计算；将存在的粒子根据方位和距离信息计算出对应的权重值，通过内插外推的空时校准方法将各传感器同一时刻的权重值进行数据融合；其中通过内插外推的空时校准方法将各传感器同一时刻的权重值进行数据融合；具体包括如下步骤：将其中一个雷达作为基准雷达，将其他雷达量测到的某一时刻的粒子的状态信息通过内插外推法，将该时刻的粒子状态进行时间和空间的回推，回推至基准雷达相邻的采样时刻，然后通过将同一粒子的权重相融合来实现对目标的检测跟踪获得目标航迹；步骤6：将融合权值进行归一化；步骤7：计算有效样本数Neff，若Neff＜NT，NT为阈值，则进行重采样，之后将粒子集的各个权重值重新设置为初始值，跳至步骤8，若Neff＞NT，直接跳至步骤8；步骤8：估计目标状态；将目标估计状态返回至每个传感器，用于下一时刻的传感器量测估计，重复步骤4‑8。