[发明专利]一种机器人自主全局重定位方法及机器人在审
| 申请号： | 201710970125.0 | 申请日： | 2017-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN107908185A | 公开（公告）日： | 2018-04-13 |
| 发明（设计）人： | 刘文治;谭文铨;郑凯;疏达;李远 | 申请（专利权）人： | 北醒（北京）光子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种机器人自主全局重定位方法，将已有地图栅格化并对具有障碍物和没有障碍物的栅格进行差别赋值，将与机器人同一位置的激光雷达传感器对外部障碍物扫描得出的多个距离数据及与距离数据对应的角度数据在地图中以模拟机器人位置为原点以激光点位的形式标注出来，对每一个模拟机器人位置所对应的激光点位所在栅格的赋值积分，筛选出机器人位置，通过粒子滤波算法从初次筛选出的模拟机器人位置中计算出机器人的正确位置。通过对具有障碍物和不具有障碍物的栅格进行差别赋值，激光点位在地图中的位置描述，快速计算激光雷达传感器信息与电子地图的匹配程度，找到差别性最大的转移点为转移目标点，在已知的地图中快速准确的获取自身位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自主 全局 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人自主全局重定位方法，其特征在于，将已有地图栅格化并对具有障碍物的栅格和没有障碍物的栅格进行差别赋值，将与机器人同一位置的激光雷达传感器对外部障碍物扫描得出的多个距离数据及与距离数据对应的角度数据，在地图中以模拟机器人位置为原点以激光点位的形式标注出，对每一个模拟机器人位置所对应的激光点位所在栅格的赋值积分，根据所述激光点位所在栅格与具有障碍物的栅格的重合率，筛选出至少一个模拟机器人位置，并通过粒子滤波算法从初次筛选出的模拟机器人位置中计算出机器人的正确位置。
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