[发明专利]基于雷达与视觉信息融合的低地板有轨电车行人识别方法

摘要

本发明涉及一种基于雷达与视觉信息融合的低地板有轨电车行人识别方法，雷达通过发射和接收信号，得到目标所在二维图像中的目标点的坐标；生成待检测区域；训练似物行人检测模型，将待检测区域分成若干个大小相同的子窗口，通过滑动窗口遍历每个子窗口，计算二值化规范梯度特征与似物行人检测模型的二值化规范梯度特征的相似度，并与设定的相似度阈值进行比较，将包含待检测区域的子窗口进行聚类融合，得到一个包含完整待检测目标的窗口；计算窗口的方向梯度直方图特征。本发明采用毫米波雷达信息获取方式，直接获取待检测障碍物的距离、速度信息；采用毫米波雷达检测信息，有利于快速的在图像上分割出感兴趣区域，减小图像识别时的搜索区域。

主权项

一种基于雷达与视觉信息融合的低地板有轨电车行人识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：雷达通过发射和接收信号，获取前方目标的距离、速度和角度信息；步骤2：将得到的距离和角度信息进行坐标变换，得到目标所在二维图像中的目标点的坐标；步骤3：以目标点为中心，生成包含当前目标的待检测区域；步骤4：训练包括二值化规范梯度特征的似物行人检测模型，将待检测区域分成若干个大小相同的子窗口，通过滑动窗口遍历每个子窗口，计算每个子窗口的二值化规范梯度特征与似物行人检测模型的二值化规范梯度特征的相似度，并与设定的相似度阈值进行比较，如果该相似度大于设定的相似度阈值，则该子窗口包含待检测目标，否则不包含待检测目标；步骤5：将包含待检测区域的子窗口进行聚类融合，得到一个包含完整待检测目标的窗口；步骤6：计算步骤5中得到的包含完整待检测目标的窗口的方向梯度直方图特征，并根据训练得到的包含方向梯度直方图特征的行人检测模型，利用支持向量机，判断如果该待检测目标为行人，则预警，否则不预警。