[发明专利]一种启发式的水下结构化环境线特征提取方法有效
| 申请号： | 201710972572.X | 申请日： | 2017-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN107766818B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 张强;牛伯城;马腾;李晔;范彦福;黄海;李岳明;张国成;曹建;廖煜雷 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01S7/539 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于声呐技术中信号处理领域，具体涉及一种启发式的水下结构化环境线特征提取方法。步骤有：获取机械扫描成像声呐原始数据；在载体系下进行声纳数据处理，并进行二值化处理，得到用于特征提取的点集；在载体系下使用投票算法进行投票以提取出结构化环境的直线特征；用启发式方法处理直线特征，得到能够描述结构化环境的线段特征；基于导航系统得到载体的位置信息和航姿信息，进而将提取到的线段特征转换到全局坐标系下。本发明解决了目前的机械式扫描前视声呐所运用的算法对水下结构化环境线特征提取不完备的问题，使用本方法从结构化环境中提取线段特征的准确率大于90％，并且本发明适用于水下同步定位与建图以及水下结构化环境特征建模。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 启发式 水下 结构 环境 特征 提取 方法 | ||
【主权项】：
一种启发式的水下结构化环境线特征提取方法,其特征在于,具体的实现步骤如下：步骤1获取机械扫描成像声呐原始数据；步骤2.对所述声呐原始数据进行动态阈值分割，并进行二值化处理，得到用于特征提取的候选点集合；步骤3.在载体系下使用投票算法对步骤1中的候选点集合进行投票进而提取出结构化环境的直线特征；步骤4.用启发式方法处理直线特征得到描述结构化环境的线段特征；步骤5.基于导航系统得到载体的位置信息和航姿信息，将提取到的线段特征转换到全局坐标系下。
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