[发明专利]一种示教机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种示教机器人控制系统，包括示教器、控制器、机器人，所述机器人包括驱动电机、与驱动电机相连的电机驱动控制模块、与电机驱动控制模块相连的主控模块以及与主控模块相连的显示模块和用户操作模块，所述控制器分别与示教器和机器人电联接；本发明适应于不同类型用户，应用范围广泛，保证了用户和器人自身的安全，由于该示教器具有感测模块，所述感测模块感测示教器的空间姿态，示教器将感测得到的信息传递给控制器，所述控制器根据接收到的信息控制机器人模仿示教器的空间姿态，因此，机器人的控制非常简单，操作人员经过简单培训就可以上岗操作，降低机器人系统的使用成本。

主权项

一种示教机器人控制系统，其特征在于：包括示教器、控制器、机器人，所述机器人包括驱动电机、与驱动电机相连的电机驱动控制模块、与电机驱动控制模块相连的主控模块以及与主控模块相连的显示模块和用户操作模块，所述控制器分别与示教器和机器人电联接，所述示教器上设有感测模块，所述感测模块感测示教器的空间姿态，示教器将感测得到的信息传递给控制器，所述控制器根据接收到的信息控制机器人模仿示教器的空间姿态，所述感测模块感测示教器的空间姿态包括感测示教器的移动和/或转动的运动参数，所述的运动参数包括速度、加速度和方向角，所述示教器还包括与感测模块连接的显示模块、功能操作按键和声音发生器，该显示模块显示示教器的状态及姿态信息、机器人运行状态和控制器的信息；该功能操作按键可人工操作示教器并输入数据，所述控制器外接有显示屏幕，所述示教器与控制器之间的信号传递方式为有线或者无线，机器人模仿示教器的空间姿态包括示教器移动时，机器人按照示教器的移动轨迹移动；示教器转动时，机器人按照示教器的转动轨迹转动，所述用户操作模块包括：头戴鼠标控制模块，所述头戴鼠标控制模块由传感器与无线通信模块组成，所述传感器为角度传感器或加速度传感器或倾角传感器；语音识别控制模块，所述语音识别控制模块用于识别用户语音控制指令，所述系统还包括安全保护模块，所述安全保护模块与主控模块和电机驱动控制模块相连，所述安全保护模块具体为：测距模块，包括测距传感器，用于测量机器人末端喂食端与用户和周围物体和人的距离；限位模块，包括限位传感器，用于限制机器人关节的运动范围，所述系统还包括电源管理模块，用于控制整个系统的电源，所述电源管理模块与主控模块和电机驱动控制模块相连，所述主控模块包括基于ARM的嵌入式控制主板，所述电机驱动控制模块包括单片机或DSP嵌入式电机控制芯片。