[发明专利]一种高危环境焊接机器人

摘要

本发明提供一种高危环境焊接机器人，包括焊条、四个涵道风扇、并联机械臂、底座、四个可吸附机械腿，其特征在于所述的底座包括横板、翻板、两个转轴，所述的横板是一个中间设有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的两侧各设有一个转轴，在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴转动的翻板，在翻板上方安装有并联机械臂；本发明采用四个涵道风扇为机器人提供升力，并且采用四个可吸附机械腿与工件之间进行固定，同时采用并联机械臂可以满足任意方向的直线焊接，曲线焊接。

主权项

一种高危环境焊接机器人，包括焊条（1）、四个涵道风扇（2）、并联机械臂（3）、底座（4）、四个可吸附机械腿（5），其特征在于：所述的底座（4）包括横板一（401）、翻板（402）、两个转轴（403），所述的横板一（401）是一个中间设有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的两侧各设有一个转轴（403），在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴（403）转动的翻板（402），在翻板上方安装有并联机械臂(3)；所述并联机械臂（3）包括焊枪（301）、第一舵机（302）、横板二（303）、两个第一铰支座（304）、两个第二舵机（305）、电动旋转台（306）、四个连杆（307）、两个纵臂（308）、两个第三舵机（309）、两个第二铰支座（310）、第三铰支座（311），所述的电动旋转台（306）的固定部分安装在翻板（402）上方，在电动旋转台（306）的转动部分上方并列安装有两个第一铰支座（304），每个第一铰支座（304）上都铰接安装有一个纵臂（308），每个纵臂（308）的转动都由其侧面的一个第二舵机（305）控制，所述的第二舵机（305）的外壳固定在第一铰支座（304）侧面，其输出轴与纵臂（308）下端的轴固定连接；所述的四个连杆（307）每两个组成一个连杆机构，两个连杆机构的下端部分别铰接在两个纵臂（308）的上端部；所述的横板二（303）下面并列安装有两个第二铰支座（310），两个第二铰支座（310）分别与两个连杆机构的上端部铰接，每个连杆机构的转动都由其侧面的一个第三舵机（309）控制，所述的第三舵机（309）的外壳固定在第二铰支座（310）侧面，其输出轴与连杆（307）上端的轴固定连接；所述的第三铰支座（311）固定在横板二（303）上方，所述的焊枪（301）下端部铰接在第三铰支座（311）上，其转动通过安装在第三铰支座（311）侧面的第一舵机（302）控制，在焊枪（301）上端部安装有焊条（1）；所述的四个涵道风扇（2）分成两组对称安装在横板一（401）的两侧，每个涵道风扇（2）包括涵道外壳（201）、螺旋桨（202）、无刷电机（203），其中无刷电机（203）安装在涵道外壳（201）内部的支架上，螺旋桨（202）安装在无刷电机（203）的电机轴上，涵道外壳（201）与横板一（401）固定连接；所述的四个可吸附机械腿（5）分别安装在横板一（401）底面的四个角上，每个可吸附机械腿（5）包括液压缸（501）、滑动臂（502）、第四舵机（503）、支撑腿（504）和真空吸盘（505），所述的滑动臂（502）的套筒部分与横板一（401）固定，滑动臂（502）的伸缩部分与第四舵机（503）的外壳固定，所述的液压缸（501）一端与滑动臂（502）的套筒部分固定，另一端与滑动臂（502）的伸缩部分固定；所述的支撑腿（504）上端部固定在第四舵机（503）的输出轴上，所述的真空吸盘（505）安装在支撑腿（504）的下方；在底座（4）下方还安装有负压发生装置，所述的负压发生装置通过软管与真空吸盘（505）相连；所述的翻板（402）的转动由步进电机控制。