[发明专利]一种自动泊车控制系统

摘要

本发明提出一种自动泊车控制系统。该系统将整个自动泊车过程分为输入层、策略层、规划层和控制层。自动泊车控制过程中，输入层通过仿真生成不同类型车辆的控制指令与泊车轨迹数据集；策略层利用深度神经网络算法对仿真数据进行学习，提取出控制指令与泊车轨迹之间的普遍关系；规划层经过少数步骤的训练找到合适的停车策略，给出在此停车场景下的控制指令，产生规划轨迹；控制层根据实际泊车轨迹与规划轨迹的偏差进行控制反馈，使泊车轨迹最接近系统规划的理想轨迹。

主权项

1.一种自动泊车控制系统，其特征在于，该系统包括输入层、策略层、规划层和控制层；所述输入层用于接收和感知当前状态下的车辆速度、位置以及泊位的方位和大小；所述策略层根据当前车辆和泊位的相关信息给出自动泊车的控制操作指令；所述规划层结合具体车辆的动力学模型给出规划停车轨迹；所述控制层根据实际停车轨迹与规划停车轨迹的偏差进行实时反馈控制；所述输入层按照车体大小、重心位置、前后轴距、前后轮转动惯量定义车辆类型；对不同的车辆类型分别进行轨迹生成：将整个停车过程分为N个阶段，N个阶段的控制指令集合为δ_f^N＝{δ_f(1),…,δ_f(N)}；每个阶段中具体的车辆控制指令来自于K个控制角的集合S_δ＝{δ₁,…,δ_k}，每个类型的车辆可以获得K^N个组合结果；每个阶段的时间长度为T_N，总的时间长度为T＝T₁+…+T_N；仿真步长为t，其中T_N＝K*t；所述策略层根据车辆最终位置、偏角及速度，通过深度神经网络学习得到车辆的控制指令组合；所述规划层根据控制指令集合δ_f^N＝{δ_f(1),…,δ_f(N)}，结合当前具体的车辆动力学模型参数，得出车辆停车轨迹；所述控制层根据实际泊车轨迹与规划轨迹的偏差进行反馈控制，生成最终泊车轨迹。