[发明专利]一种基于保局PCA的三维点云配准方法在审
| 申请号： | 201710975571.0 | 申请日： | 2017-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN107798696A | 公开（公告）日： | 2018-03-13 |
| 发明（设计）人： | 王育坚;高倩;谭卫雄;吴明明 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司11203 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于保局PCA的三维点云配准方法，为了保留点云局部特征，采用保局投影LPP的思想，通过K近邻准则构造点云的邻接图及其补图；对邻近点和非邻近点采取不同的处理方式进行特征提取，通过特征矩阵求得转换参数，进行坐标归一化完成配准。采用本发明的技术方案，在对局部特征结构明显的点云进行配准时有较好效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pca 三维 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
一种基于保局PCA的三维点云配准方法，其特征在于，首先使用采用K近邻准则判断得到物体完整的三维点云数据中各点是否相邻近，并且根据K近邻准则生成邻接图和补图，构造权值矩阵；然后采用保局PCA算法进行特征提取，求得特征值对应的特征向量并且将特征值从大到小排序，选取排序靠前的r个特征值对应的特征向量构造特征矩阵；最后根据特征矩阵求出转换参数，进行坐标归一化，完成三维点云的配准。
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