[发明专利]路面检测方法及装置、电子设备、存储介质有效
| 申请号： | 201710976047.5 | 申请日： | 2017-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN107844749B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 夏克江 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06T7/00;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 邢雪红;乔彬 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开揭示了一种路面检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取包含路面区域的V视差图，在V视差图中拟合代表路面区域的全局路面参考线；根据全局路面参考线确定V视差图中的路面支撑点；将V视差图纵向切分为若干子图像，分别对每张子图像中的路面支撑点进行直线拟合，得到每张子图像中代表路面区域的斜线段；根据所述全局路面参考线，对若干子图像中代表路面区域的斜线段进行修正，得到优化后的代表路面区域的斜线段。本公开提供的技术方案，可以提高V视差图中远处路面斜线段的检测准确性，解决因远处视差点较少拟合斜线存在检测误差的问题，进而提高路面检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 路面 检测 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种路面检测方法，其特征在于，包括：获取包含路面区域的V视差图，在所述V视差图中拟合代表路面区域的全局路面参考线；根据所述全局路面参考线确定所述V视差图中的路面支撑点；所述路面支撑点为所述V视差图所对应视差图像中路面区域在所述V视差图中所映射的点；将所述V视差图纵向切分为若干子图像，分别对每张子图像中的路面支撑点进行直线拟合，得到每张子图像中代表路面区域的斜线段；根据所述全局路面参考线，对所述若干子图像中代表路面区域的斜线段进行修正，得到优化后的代表路面区域的斜线段。
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