[发明专利]一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆有效
| 申请号： | 201710976132.1 | 申请日： | 2017-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN107817808B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 苏亮;邓鹏飞 | 申请（专利权）人： | 长沙中联消防机械有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 金旭鹏;肖冰滨 |
| 地址： | 410200 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆，属于车辆领域。所述用于控制支腿调平的方法包括：获取前一次支腿调平时，每个支腿的第一支腿触地时间；计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值；当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度；以及按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。通过本发明的技术方案可以减少外界气温环境变化、液压油品质以及部件损耗等因素对支腿伸出速度的影响，从而具有较好的调平效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 控制 支腿调平 方法 系统 车辆 | ||
【主权项】：
一种用于控制支腿调平的方法，其特征在于，所述方法包括：获取前一次支腿调平时，每个支腿的第一支腿触地时间；计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值；当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度；以及按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。
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