[发明专利]一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端

摘要

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端，包括整体框架结构，整体框架结构的四周连接有夹爪升降装置，两组夹爪升降装置之间连接有气动控制装置，整体框架结构的底端连接有控制及信号线路组件，夹爪升降装置包括滑台气缸、气缸固定座、手指气缸、夹爪或吸嘴；本发明中整体框架结构采用密度小，强度高的材料，在保证足够的强度及刚度的前提下，重量最轻，在夹取或插入元件时，通过气动控制装置和控制及信号线路组件与夹爪升降组件配合运动，可分别控制每个夹爪或吸嘴单独伸出和收回，可同时夹取或插入元件，也可实现一次取多个料，实现了执行端气路和线路最大程度的优化，保证了执行端运行稳定性。

主权项

一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端，其特征在于：包括整体框架结构，所述整体框架结构的四周连接有至少两组夹爪升降装置，两组夹爪升降装置之间连接有与整体框架结构连接的气动控制装置，所述整体框架结构的底端连接有控制及信号线路组件，所述夹爪升降装置包括配合设于整体框架结构一侧的滑台气缸，滑台气缸连接有气缸固定座，气缸固定座下端连接有手指气缸，所述手指气缸下端通过连接座连接有夹爪或吸嘴。