[发明专利]图像帧率自适应的无线胶囊内窥镜系统及帧率自适应方法有效
| 申请号： | 201710979327.1 | 申请日： | 2017-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN107669236B | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 张皓;刘浩;徐佩佩;王新宏;段晓东;肖国华 | 申请（专利权）人： | 安翰科技(武汉)股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/045 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 樊戎;李满 |
| 地址： | 430075 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及图像帧率自适应的无线胶囊内窥镜系统，包括：记录器数据处理器用于对胶囊内窥镜的第一姿态信息和便携式记录器的第二姿态信息进行滤波，得到第一姿态信息四元数p0和第二姿态信息四元数p1，并计算t0时刻p0和p1的中位插值s0，以及t1时刻p′0和p′1的中位插值s1；所述记录器数据处理器还用于计算中位插值s0和s1之间的差值diff0，并将上述差值diff0与单位四元数进行四元数的点积运算，根据该点积运算的结果判断胶囊内窥镜与便携式记录器是否存在相对运动，并根据该判断结果生成相应的指令信号发送至胶囊内窥镜；及胶囊数据处理器用于根据所述指令信号调整胶囊内窥镜的拍摄帧率。 | ||
| 搜索关键词： | 胶囊内窥镜 姿态信息 四元数 自适应 中位 无线胶囊内窥镜 便携式记录器 记录器数据 点积运算 图像帧率 指令信号 处理器 帧率 数据处理器 结果判断 判断结果 滤波 胶囊 发送 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种图像帧率自适应的无线胶囊内窥镜系统，其特征在于，包括胶囊内窥镜(1)和便携式记录器(2)，该胶囊内窥镜(1)包括胶囊数据处理器(1.4)和第一六轴传感器(1.5)，所述便携式记录器(2)包括第二六轴传感器(2.2)及记录器数据处理器(2.3)；所述第一六轴传感器(1.5)用于采集胶囊内窥镜(1)的第一姿态信息；所述第二六轴传感器(2.2)用于采集便携式记录器(2)的第二姿态信息；所述记录器数据处理器(2.3)用于对所述第一姿态信息和第二姿态信息进行滤波，得到第一姿态信息四元数p0和第二姿态信息四元数p1，并计算t0时刻第一姿态信息四元数p0和第二姿态信息四元数p1的中位插值s0，以及t1时刻第一姿态信息四元数p′0和第二姿态信息四元数p′1的中位插值s1；所述记录器数据处理器(2.3)还用于计算中位插值s0和s1之间的差值diff0，并将上述差值diff0与单位四元数[1，0，0，0]进行四元数的点积运算，当上述点积运算的结果|diff0·[1，0，0，0]|2∈(0.01，1]时判定胶囊内窥镜(1)与便携式记录器(2)存在相对运动，否则判定胶囊内窥镜(1)与便携式记录器(2)不存在相对运动，并根据该判断结果生成相应的指令信号发送至胶囊内窥镜(1)；及所述胶囊数据处理器(1.4)用于接收便携式记录器(2)发送的指令信号，并根据该指令信号调整胶囊内窥镜(1)的拍摄帧率。
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