[发明专利]基于FPGA的激光雷达自校准计时装置及方法有效
| 申请号： | 201710979509.9 | 申请日： | 2017-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN109683154B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 韩劭纯;王泮义;王庆飞 | 申请（专利权）人： | 北京万集科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;李相雨 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于FPGA的激光雷达自校准计时装置及方法，其中，装置包括：外部信号源、外部延迟模块和FPGA最小系统；所述FPGA最小系统包括：自校准模块、时刻鉴别模块、计时模块和运算模块。本发明实施例基于外部延时模块实现了对FPGA内部计时单元的实时校准功能，能够解决常规的基于FPGA的TDC技术的计时精度受外界环境影响较大，无法适用于复杂环境下的问题，可以提高激光雷达的复杂环境适应能力和计时精度，稳定性高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 fpga 激光雷达 校准 计时 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于FPGA的激光雷达自校准计时装置，其特征在于，包括：外部信号源、外部延迟模块和FPGA最小系统；所述外部信号源，用于产生激励信号，包括：激光的起始信号和回波信号；所述FPGA最小系统，包括：自校准模块、时刻鉴别模块、计时模块和运算模块；所述自校准模块，用于当检测到来自于所述时刻鉴别模块的使能信号时，生成校准起始信号并发送给所述外部延迟模块，同时复位并使能所述自校准模块中的逐位加法器，以及在接收到所述外部延迟模块生成的校准截止信号时，对所述自校准模块中的逐位加法器进位链步长进行校准；所述时刻鉴别模块，用于捕捉激光的起始信号和回波信号，并根据所述起始信号和回波信号的边沿信息，得到计时起始时刻与计时截止时刻；所述计时模块，用于根据所述时刻鉴别模块获得的计时起始时刻与计时截止时刻，获得激光飞行周期内的进位数量与周期数量；所述运算模块，用于根据所述进位数量、周期数量与校准后得到的进位链步长，计算得到激光飞行时间；所述外部延迟模块，用于对所述自校准模块生成的校准起始信号进行延迟偏移，生成校准截止信号并返回给所述自校准模块。
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