[发明专利]考虑砂浆可塑性的砌砖机器人直线墙体的砌筑算法

摘要

本发明公开了考虑砂浆可塑性的砌砖机器人直线墙体的砌筑算法，包括以下步骤：a.确定基准坐标系；b.计算砖的皮数，每块砖的排列方式；c.计算每块砖的坐标位置；d.直线轨道与墙中心线的距离J；e.砂浆可塑时间计算所需砌砖机器人的台数N机，计算每台机器人每个站姿的砌砖数量为NS，相邻站姿的距离S距；f.根据砂浆可塑时间计算所需砌砖机器人的台数N机；g.设定各台机器人砌砖顺序，将动作指令发送到编程控制系统上，使其执行对应的动作进行直线墙体的砌筑。本发明通过考虑砂浆可塑性状况，使用多台机器人进行砌筑，确定每台机器人的砌砖数量，使得夹砖、砌砖的过程均在砂浆可塑性时间内完成，实用性强，提高了整体的砌筑效率。

主权项

考虑砂浆可塑性的砌砖机器人直线墙体的砌筑算法，所述的砌砖机器人包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降模块、砌砖模块和编程控制系统，所述的砌砖模块包括机械臂和砌砖夹具，所述的砌砖夹具在机械臂行程范围内移动和旋转；所述砌砖模块通过一丝杆实现在升降模块上的上下移动，所述的旋转式移动底盘可在地面移动和圆周式旋转，其特征在于，包括以下步骤：a.确定基准坐标系，设置待砌墙的中心线为X轴，垂直于墙中心线为Y轴，墙的高度方向为Z轴，墙一侧底端部X、Y、Z交叉点为原点；b.计算砖的皮数，计算每皮砖的排列方式；c.计算每块砖的坐标位置；d.砌砖机器人沿一平行于墙中心线的直线轨道行走，取砖位设置在砌砖机器人后侧，计算直线轨道与墙中心线的距离J；e.确定砌砖机器人从左往右第一个站姿的坐标位置，计算每台机器人每个站姿的砌砖数量为NS，相邻站姿的距离S距；f.根据砂浆可塑时间计算所需砌砖机器人的台数N机，各台机器人的工作面划分；g.设定各台机器人砌砖顺序，各机器人由左往右完成工作面范围内同皮砖砌筑，然后从右往左完成工作面范围同皮砖砌筑，计算砌砖机器人在每个站姿从取砖位夹砖，逐块逐层砖块砌筑的动作指令；将动作指令发送到编程控制系统上，使其执行对应的动作进行直线墙体的砌筑。