[发明专利]砌砖机器人直角墙体砌筑方法

摘要

本发明公开了砌砖机器人直角墙体砌筑方法，包括以下步骤：a.确定基准坐标系；b.计算砖的皮数，模拟每皮砖的排列，计算每块砖的坐标位置；c.在墙体的附近投放若干台砌砖机器人；d.确定转角位砌砖机器人的坐标位置，各直线砌砖机器人的站姿数量及各站姿的坐标位置；e.创建砌砖机器人在每个位置从取砖位夹砖，逐块逐层砖块砌筑的动作指令；将动作指令发送到编程控制系统上，使其执行对应的动作进行直角墙体的砌筑。本发明采用砌砖机器人进行直角墙体砌筑，通过建立坐标系，模拟每皮砖的排列，确定砌砖机器人的站姿位置，使得砌砖机器人根据控制指令自动进行直角墙体的砌筑，横墙咬合砌筑，整体性强，墙体牢固。

主权项

砌砖机器人直角墙体砌筑方法，所述的砌砖机器人包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降模块、砌砖模块和编程控制系统，所述的砌砖模块包括机械臂和砌砖夹具，所述的砌砖夹具在机械臂行程范围内移动和旋转；所述砌砖模块通过一丝杆实现在升降模块上的上下移动，所述的旋转式移动底盘可在地面移动和圆周式旋转，其特征在于，包括以下步骤：a.确定基准坐标系，待砌直角墙体的两直角边分别为横墙和纵墙，设置横墙所在中心线为X轴，纵墙所在中心线为Y轴，墙的高度方向为Z轴，墙体水平地面上X轴、Y轴、Z轴的交叉点为原点；b.计算砖的皮数，模拟每皮砖的排列，计算每块砖的坐标位置；c.在墙体的附近投放若干台砌砖机器人，其中，一台砌砖机器人设置在墙体转角处的转角位砌砖机器人，用于砌筑转角墙体位置；其余为设置在横墙或纵墙前沿平行于横墙或纵墙的直线轨道行走的直线砌砖机器人；所述的转角位砌砖机器人及直线砌砖机器人上设置有取砖位；d.确定转角位砌砖机器人的坐标位置，各直线砌砖机器人的站姿数量及各站姿的坐标位置；e.构建砌砖机器人在每个站姿位置从取砖位夹砖，逐块逐层砖块砌筑的动作指令；将动作指令发送到编程控制系统上，使其执行对应的动作进行直角墙体的砌筑。