[发明专利]关节机构及其控制方法、多臂装置和机器人有效
| 申请号： | 201710983085.3 | 申请日： | 2017-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107553481B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 李伟民;黄天祥 | 申请（专利权）人： | 广东奥马迪机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 刘华联 |
| 地址： | 528000 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种关节机构(100)，包括：具有枢轴(41)的基座(4)；摇臂(1)，所述摇臂的第一端(11)安装在所述枢轴上；安装在所述枢轴上并用于接受来自驱动源的动力的第一驱动件(2)和第二驱动件(3)，所述第一驱动件和第二驱动件分别通过磁流变液与所述摇臂相互作用；以及第一电磁组件(22)和第二电磁组件(32)，所述第一电磁组件和第二电磁组件构造成能够使磁流变液产生应变，由此所述第一驱动件和第二驱动件能够选择性地驱动所述摇臂分别沿第一方向和第二方向旋转，其中，所述第一方向与所述第二方向相反。发明还提供了用于控制该关节机构的方法，以及包含这种关节机构的多臂装置(200)和机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机构 及其 控制 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
一种关节机构(100)，包括：具有枢轴(41)的基座(4)；摇臂(1)，所述摇臂(1)的第一端(11)安装在所述枢轴(41)上；安装在所述枢轴(41)上并用于接受来自驱动源的动力的第一驱动件(2)和第二驱动件(3)，所述第一驱动件(2)和第二驱动件(3)分别通过磁流变液与所述摇臂(1)相互作用；和第一电磁组件(22)和第二电磁组件(32)，所述第一电磁组件(22)和第二电磁组件(32)构造成能够使磁流变液产生应变，由此所述第一驱动件(2)和第二驱动件(3)能够选择性地驱动所述摇臂(1)分别沿第一方向和第二方向旋转，其中，所述第一方向与所述第二方向相反。
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