[发明专利]基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置有效
| 申请号： | 201710983709.1 | 申请日： | 2017-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107671859B | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 张承瑞;倪鹤鹏;陈齐志;姬帅;刘亚男;胡天亮 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置，该方法包括：获取同一时刻的目标物体初始位置和跟踪装置初始位置，预测跟踪装置跟踪至目标物体的相遇点位置，构建几何模型；根据S曲线加减速算法划分跟踪装置的工作区域，计算工作区域初始化参数；判断目标物体运行轨迹与跟踪装置初始位置关系，确定目标物体运行轨迹经过的跟踪装置工作区域；分别根据几何模型构建跟踪装置不同工作区域的动态跟踪方程，并基于整体时间最短原则求解动态跟踪方程，进行动态跟踪。本发明充分利用机器人的工作空间，基于时间最短的原则动态跟踪传送带上的工件，具有良好的动态性能和抓取效率。 | ||
| 搜索关键词： | 动态跟踪 跟踪装置 工作区域 目标物体 加减速 系统及装置 几何模型 运动目标 运行轨迹 构建 抓取 初始位置关系 初始化参数 动态性能 工作空间 同一时刻 传送带 点位置 求解 算法 机器人 跟踪 预测 | ||
【主权项】：
1.一种基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法，其特征在于，该方法包括：获取同一时刻的目标物体初始位置和跟踪装置初始位置，预测跟踪装置跟踪至目标物体的相遇点位置，构建几何模型；根据S曲线加减速算法中S型速度曲线是否存在匀加速段、匀减速段和/或匀速段划分跟踪装置在水平面的工作区域，计算工作区域初始化参数；判断目标物体运行轨迹与跟踪装置初始位置关系，确定目标物体运行轨迹经过的跟踪装置工作区域；分别根据几何模型构建跟踪装置不同工作区域的动态跟踪方程，并基于整体时间最短原则求解动态跟踪方程，进行动态跟踪。
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