[发明专利]基于线性区域生长的二维激光点云序列实时分割方法有效
| 申请号： | 201710984435.8 | 申请日： | 2017-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107657621B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 李秋洁;郑加强;周宏平;束义平;陶冉 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/136;G06T7/187;G06T7/521 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 王尧 |
| 地址： | 210037 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于线性区域生长的二维激光点云序列实时分割方法，它包括以下步骤：使用二维激光雷达获取一帧点云数据并更新FIFO缓冲区；然后进行帧内线段检测，对区域链表进行基于线段的区域生长；最后遍历区域链表，删除生长结束的区域。本发明的方法能有效提高点云分割效率，提取连通区域，可应用于车载二维激光扫描信息实时提取技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 线性 区域 生长 二维 激光 序列 实时 分割 方法 | ||
【主权项】：
一种基于线性区域生长的二维激光点云序列实时分割方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：使用二维激光雷达获取一帧点云数据；步骤二：更新FIFO缓冲区，将一帧点云数据信息写入FIFO缓冲区；步骤三：帧内线段检测，判断一帧点云数据内每个扫描点与其上一扫描点的y轴坐标差是否在阈值T内；若坐标差在阈值T内，则判定该扫描点与其上一扫描点连续，继续下一个扫描点的判断，直到坐标差超出阈值T的范围，判定线段检测结束；步骤四：对区域链表进行基于线段的区域生长；步骤五：遍历区域链表，删除生长结束的区域。
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