[发明专利]一种基于人工智能实现枸杞高效采摘的方法

摘要

本发明公开了一种基于人工智能实现枸杞高效采摘的方法，实现该方法的枸杞采摘系统包括枸杞采摘车、车辆无人驾驶系统、人工智能控制系统以及GPS定位系统，人工智能控制系统包括模式识别系统和深度学习系统，深度学习系统用于自动记录和学习行驶速度、振摇角度、振幅和振摇频率对采摘效果的影响，首先通过模式识别系统记录采摘前成熟枸杞数量作为母样本，采摘过程中不断的通过模式识别系统记录成熟枸杞数量并与母样本作为对比，如果达到预期则按照此时各项参数继续采集，如果没有达到预期则通过人工智能控制系统调整各项采集参数并记录下来，从而达到高效采摘的目的，本发明能完全自动化作业，高效而且彻底解放了人工劳动力。

主权项

一种基于人工智能实现枸杞高效采摘的方法，实现该方法的枸杞采摘系统包括枸杞采摘车、车辆无人驾驶系统、人工智能控制系统以及GPS定位系统，所述枸杞采摘车包括平台高度可调的高地隙液压平台和用于振落枸杞的振摇装置，所述人工智能控制系统包括用于识别成熟枸杞数量的模式识别系统和记录自身参数与采摘效果的深度学习系统，所述深度学习系统用于自动记录和学习枸杞采摘车行驶速度，振摇装置的振摇角度、振幅和振摇频率对采摘效果的影响，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、将装备了人工智能控制系统、车辆无人驾驶系统的枸杞采摘车牵引到工作位置，并确认GPS定位系统能够正常工作；步骤二、开启车辆无人驾驶系统和人工智能系统，让枸杞采摘车开始运行，枸杞采摘车沿着枸杞植株行向前运动；步骤三、当枸杞采摘车运行到一颗枸杞树前时，模式识别系统采集当前成熟枸杞数量作为母样本，并且记录下来；步骤四、枸杞采摘车继续向前以速度S运行，振摇装置进入到枸杞枝条当中，在此过程中，振摇装置上安装的振动电机持续振动，枸杞逐步掉落，被收集装置收集；步骤五、在振摇装置采摘枸杞过程中，每隔时间t利用模式识别系统进行一次树上成熟枸杞的采样，并且与枸杞采摘车进入枸杞树之前采集到的母样本求商，获取百分比；步骤六、将上述采集样本的百分比与枸杞采摘车预先设定的预期百分比做对比，观察在当前位置枸杞树的采摘效果是否达到预期，如果达到预期百分比，枸杞采摘车保持当前速度行驶，并且振摇装置的振动频率和振幅不改变；步骤七、当对比获得的数据发现当前采摘效果未达到预期百分比时，则枸杞采摘车的自动驾驶系统减慢行驶速度S，或者枸杞采摘车停止在当前位置进行采摘作业，并且振摇装置的振摇频率和振幅加大；反之，当对比获得的数据发现当前采摘效果超过了预期百分比时，自动驾驶系统控制枸杞采摘车加快行驶速度S，振摇装置的振摇频率和振幅减小，并将采集到的行驶速度、振摇频率、振幅和振摇角度记录到深度学习系统中。