[发明专利]一种家用拖布清洗机器人

摘要

本发明提供一种家用拖布清洗机器人，包括回转式装夹装置、桶体、拧水装置、甩干装置、主轴电机、两个步进电机，其特征在于：桶体底部中心加工有一个圆柱形凹槽，底面还加工有两个方形凹槽，之间间隔120度；主轴电机的电机轴穿过底部中心的圆孔并固定安装在桶体的圆柱形凹槽内。本发明采用多工位设计，能够同时清洗多把拖布，十分高效。本发明夹紧手采用棘轮机构，使得其既能够满足反向止动，实现拧水动作，又能够正向转动，实现甩干动作。

主权项

一种家用拖布清洗机器人，包括回转式装夹装置（1）、桶体（2）、拧水装置（3）、甩干装置（4）、主轴电机（5）、两个步进电机（6），其特征在于：所述的桶体（2）为圆柱形筒状结构，底部中心加工有一个圆柱形凹槽，同时底面还加工有两个方形凹槽，之间间隔120度；所述的主轴电机（5）竖直向上放置，电机轴穿过底部中心的圆孔并固定安装在桶体（2）的圆柱形凹槽内；所述的两个步进电机（6）竖直向上放置，电机轴穿过底部方形凹槽的圆孔并固定安装在桶体（2）的方形凹槽内；所述的拧水装置（3）和甩干装置（4）分别固定安装在两个步进电机（6）的电机轴上；所述的回转式装夹装置（1）固定安装在主轴电机（5）的电机轴上；所述的回转式装夹装置（1）包括回转臂（101）、三个夹紧手（102）、顶盖（103）、升降电缸（104），所述的顶盖（103）主体为圆盘结构，在其顶面和底面各加工有一个竖直立柱，在顶盖（103）上相隔120度均匀加工有三个圆孔；所述的回转臂（101）主体为一个圆筒型结构，在主体结构上端加工有有三个悬臂横梁，在主体结构的侧面平行顶盖（103）表面加工有一个凸台，所述的回转臂（101）通过主体部分滑动安装在顶盖（103）顶面的竖直立柱上，三个夹紧手（102）的三个滚轮（1022）所共圆的圆心轴线要与顶盖（103）上三个圆孔的轴线一一对应；所述的三个夹紧手（102）分别固定安装在回转臂（101）的悬臂横梁外端；所述的升降电缸（104）竖直向上放置，其缸体固定安装在顶盖（103）顶面，推杆固定安装在回转臂（101）侧面的凸台上；所述的夹紧手（102）包括支架（1021）、三个滚轮（1022）、棘轮（1023）、棘爪（1024），所述的支架（1021）为梨形结构，在其横向开有一个方形通槽，在尺寸较大的一端竖直开有U形槽；所述的三个滚轮（1022）竖直均匀放置并通过转轴转动安装在支架（1021）方形通槽内；其中最靠内侧的转轴向上伸出一段；所述的棘轮（1023）固定安装在伸出的转轴上；所述的棘爪（1024）转动安装在支架（1021）上侧，并与棘轮（1023）构成棘轮机构；所述的拧水装置（3）包括圆底盘A（301）、隔离筒A（302）、往复夹紧装置（303），所述的圆形盘为圆形盘状结构，盘上开有圆弧形长条孔，外沿加工有四个圆孔；所述的隔离筒A（302）筒壁均匀加工有四个方槽，将其方槽向下固定安装在圆形盘A上，四个方槽与圆形盘A的四个圆孔相对应；所述的往复夹紧装置（303）通过方形座A（3032）固定安装在圆形盘A上，其往复电缸（3033）的推杆通过隔离筒A（302）的方槽；所述的往复夹紧装置（303）包括夹紧板A（3031）、方形座A（3032）、往复电缸（3033），所述的方形座A（3032）底部是一个圆形凸台，上部是一个方形结构，方形结构中间加工有一个圆形通孔；所述的往复电缸（3033）通过缸体固定安装在方形座A（3032）上，其推杆穿过方形座A（3032）的圆孔；所述的夹紧板A（3031）固定安装在往复电缸（3033）的推杆上；所述的甩干装置（4）包括摆式夹紧装置（401）、隔离筒B（402）、圆底盘B（403），所述的圆形盘B和圆形盘A结构相同；所述的隔离筒B（402）和隔离筒A（302）结构相同，将其带有方槽一侧向上放置并固定安装在圆形盘B上；所述的摆式夹紧装置（401）固定安装在圆形盘B的四个圆孔内，并使其夹紧爪（4012）通过隔离筒B（402）的四个方槽；所述的摆式夹紧装置（401）包括夹紧板B（4011）、夹紧爪（4012）、可动杆A（4013）、可动杆B（4014）、原动电机（4015）、固定杆（4016）、方形座B（4017），所述的方形座B（4017）主体是一个方形的底座，底座下方加工有一个圆柱形凸台，上侧加工有一个方形安装凸台；所述的夹紧爪（4012）转动安装在方形座B（4017）的安装凸台处；所述的固定杆（4016）水平放置并固定安装在安装凸台处；所述的原动电机（4015）固定安装在固定杆（4016）上；所述的可动杆B（4014）固定安装在原动电机（4015）的电机轴上；所述的可动杆A（4013）一端转动安装在可动杆B（4014）上，另一端转动安装在夹紧爪（4012）上。