[发明专利]一种多功能水陆两栖作战机器人

摘要

一种多功能水陆两栖作战机器人，包括底座、支撑架固定部分、两个拧螺丝部分、四个行走部分、支撑架运输部分，其特征在于所述的支撑架固定部分的两个第一滑块分别滑动安装在底座上面的两个第一燕尾槽里，所述的两个第二并联机构底板外侧分别固定安装在两个第一支撑板内侧；通过两个第二步进电机旋转调整支撑架固定架的角度和两个第二液压缸伸缩来使支撑架固定架夹住支撑架，通过两个第一步进电机带动两个第一齿轮进而带动支撑架固定部分带动高压电线支撑架向下移动，通过第二步进电机和两个第二液压缸协调工作使机器可以抓取安装不同型号的高压线支撑架，使其应用范围更广，实现了自动化安装提高了安装效率和质量。

主权项

一种多功能水陆两栖作战机器人，包括底座（1）、探测部分（2）、两个行走部分（3）、抓取机械臂（4）、攻击机械臂（5），其特征在于：所述的探测部分（2）的第二舵机（201）底部固定安装在底座（1）的探测部分固定板（104）上面；所述的两个行走部分（3）的两个行走部分固定块（301）上面分别与底座（1）的两个转动块（109）下面固定连接；所述的抓取机械臂（4）的第六舵机（401）的底部固定安装在底座（1）的底板（101）的左面靠上处；所述的攻击机械臂（5）的第十四舵机（501）的底部固定安装在底座（1）的底板（101）右面靠上处；所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一步进电机（102）、两个第一涡轮（103）、探测部分固定板（104）、两个长方形凹槽（105）、两个第二步进电机（106）、两个第一齿轮（107）、两个第二齿轮（108）、两个转动块（109）、支撑板（110）、连接杆支撑板（111）、连接杆连接轴（112）、第一连接杆（113）、第三步进电机（114）、第二涡轮（115）、储存箱（116）、两个储存箱挡板（117）、四个第一液压缸（118）、第一舵机（119），所述的底板（101）是一个长方形板子，所述的两个第一步进电机（102）水平放置，其底部分别固定安装在底板（101）上面后侧，其电机轴分别与两个第一涡轮（103）固定连接；在底板（101）上面中间设有探测部分固定板（104）；在底板（101）下面左右两侧各设有一个长方形凹槽（105）；所述的两个第二齿轮（108）分别固定安装在转动安装在两个长方形凹槽（105）左右侧的转轴上；所述的两个转动块（109）分别固定安装在两个转动安装在两个长方形凹槽（105）里面的转轴上；所述的两个第二步进电机（106）水平放置，其侧面分别固定安装在底板（101）后面下面的左右两个角处，其电机轴分别与两个第一齿轮（107）固定连接；所述的两个第一齿轮（107）分别与两个第二齿轮（108）相互啮合；在底板（101）下面中间位置设有支撑板（110），所述的连接杆支撑板（111）上面固定安装在底板（101）下面；所述的连接杆连接轴（112）转动安装在连接杆支撑板（111）的圆孔里；所述的第一连接杆（113）固定安装在连接杆连接轴（112）上，其位置在连接杆支撑板（111）中间；所述的第一舵机（119）水平向上放置，其侧面固定安装在连接杆支撑板（111）侧面的挡板上，其电机轴与连接杆连接轴（112）通过联轴器固定连接；所述的第三步进电机（114）竖直向下放置，其底部固定安装在第一连接杆（113）下面，其电机轴与第二涡轮（115）固定连接；在底板（101）前面设有储存箱（116）；所述的两个储存箱挡板（117）分别滑动安装在储存箱（116）左右面的凹槽里；所述的四个第一液压缸（118）两两一组，其缸体底部分别固定安装在储存箱（116）左右两侧面，其活塞杆端部分别与两个储存箱挡板（117）内侧面固定连接；所述的探测部分（2）包括第二舵机（201）、声呐储存箱（202）、四个第二液压缸（203）、两个声呐储存箱挡板（204）、第三液压缸（205）、声呐（206）、两个扫描仪（207），所述的第二舵机（201）竖直向上放置，其底部固定安装在探测部分固定板（104）上面，其电机轴与声呐储存箱（202）下面固定连接；所述的两个声呐储存箱挡板（204）分别滑动安装在声呐储存箱（202）左右两侧的凹槽里；所述的四个第二液压缸（203）两两一组，其缸体底部分别固定安装在声呐储存箱（202）左右两侧面，其活塞杆端部分别与两个声呐储存箱挡板（204）内侧面固定连接；所述的第三液压缸（205）的缸体底部固定安装在声呐储存箱（202）内侧底面，其活塞杆端部与声呐（206）固定连接；在声呐储存箱（202）前后两面各设有一个扫描仪（207）；所述的行走部分（3）包括行走部分固定块（301）、第一伸缩套筒（302）、第一伸缩杆（303）、第四液压缸（304）、第三舵机轴（305）、第三舵机（306）、第三齿轮（307）、第四齿轮（308）、第二伸缩套筒连接板（309）、第二伸缩套筒（310）、第五液压缸（311）、第二伸缩杆（312）、第四舵机连接轴（313）、第五齿轮（314）、第六齿轮（315）、第二连接杆（316）、第五舵机（317）、行走板固定凹槽（318）、行走板（319）、四个行走板凹槽（320）、第五舵机连接轴（321）、第四舵机（322），所述的行走部分固定块（301）是一个长方形的板子，其上面固定安装在转动块（109）下面，其下面与第一伸缩套筒（302）上端面固定连接；在第一伸缩套筒（302）下端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆（303）上端滑动安装在第一伸缩套筒（302）下端面的凹槽里，在其下端面设有凹槽；所述的第四液压缸（304）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（302）前面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（303）前面的挡板固定连接；所述的第三舵机轴（305）转动安装在第一伸缩杆（303）下端面凹槽左右两侧的圆孔里；所述的第四齿轮（308）与第三舵机轴（305）固定连接；所述的第三舵机（306）水平放置，其底部固定安装在第一伸缩杆（303）内侧面，其电机轴与第三齿轮（307）固定连接；所述的第三齿轮（307）与第四齿轮（308）相互啮合；所述的第二伸缩套筒连接板（309）固定安装在第三舵机轴（305）上；所述的第二伸缩套筒（310）上端面与第二伸缩套筒连接板（309）下面固定连接，在其下端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆（312）上端滑动安装在第二伸缩套筒（310）下端面的凹槽里，在其下端面设有凹槽；所述的第五液压缸（311）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（310）前面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（312）前面的挡板固定连接；所述的第四舵机连接轴（313）固定安装在第二伸缩杆（312）下端面凹槽左右两面的圆孔里；所述的第五齿轮（314）与第四舵机连接轴（313）固定连接；所述的第二连接杆（316）转动安装在第四舵机连接轴（313）上，其位置在第二伸缩杆（312）下端面的凹槽里；所述的第四舵机（322）水平放置，其底部固定安装在第二连接杆（316）外侧面，其电机轴与第六齿轮（315）固定连接；所述的第六齿轮（315）与第五齿轮（314）相互啮合；所述的第五舵机连接轴（321）转动安装在第二连接杆（316）后端的圆孔里；所述的行走板固定凹槽（318）固定安装在第五舵机连接轴（321）上，其后面与行走板（319）上面固定连接；所述的第五舵机（317）水平放置，其侧面固定安装在行走板固定凹槽（318）内侧面的挡板上，其电机轴与第五舵机连接轴（321）固定连接；在行走板（319）下面设有四个呈线性阵列的行走板凹槽（320）；所述的抓取机械臂（4）包括第六舵机（401）、第一固定座（402）、第七舵机连接轴（403）、第七舵机（404）、第三伸缩套筒连接板（405）、第三伸缩套筒（406）、第六液压缸（407）、第三伸缩杆（408）、第八舵机连接轴（409）、第八舵机（410）、第九舵机固定座（411）、第九舵机（412）、第二连接杆（413）、第十舵机（414）、支撑杆（415）、第一抓取固定板（416）、第二抓取固定板（417）、第一齿条（418）、第七齿轮（419）、第四步进电机（420）、固定块（421）、第三支撑板（422）、燕尾槽（423）、滑板（424）、第五步进电机（425）、第八齿轮（426）、第二齿条（427）、第十一舵机（428）、第一连接杆支撑座（429）、第三连接杆（430）、第十二舵机（431）、第四连接杆（432）、第十三舵机（433）、第五连接杆（434）、五个第七液压缸（435）、五个L形爪子（436），所述的第六舵机（401）水平放置，其底部固定安装在底板（101）右面靠上处，其电机轴与第一固定座（402）内侧面固定连接；所述的第七舵机连接轴（403）转动安装在第一固定座（402）前后面的圆孔里；所述的第七舵机（404）水平放置，其侧面固定安装在第一固定座（402）后面的挡板上，其电机轴与第七舵机连接轴（403）固定连接；所述的第三伸缩套筒连接板（405）固定安装在第七舵机连接轴（403）上，其位置在第一固定座（402）中间；所述的第三伸缩套筒（406）上端面固定安装在第三伸缩套筒连接板（405）下面，在其下端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆（408）上端滑动安装在第三伸缩套筒（406）下端面的凹槽里，在其下端面设有凹槽；所述的第六液压缸（407）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（406）后面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（408）后面的挡板固定连接；所述的第八舵机连接轴（409）转动安装在第三伸缩杆（408）下端面的凹槽左右两侧的圆孔里；所述的第八舵机（410）水平放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆（408）外侧面的挡板上，其电机轴与第八舵机连接轴（409）固定连接；所述的第九舵机固定座（411）上端固定安装在第八舵机连接轴（409）上，其位置在第三伸缩杆（408）下端面的凹槽里；所述的第九舵机（412）水平放置，其底部固定安装在第九舵机固定座（411）下面，其电机轴与第二连接杆（413）上面固定连接；所述的支撑杆（415）后端固定安装在转动安装在第二连接杆（413）下端凹槽里的转轴上，其前端面与第一抓取固定板（416）后面固定连接；所述的第十舵机（414）水平放置，其侧面固定安装在第二连接杆（413）外侧面的挡板上，其电机轴与转动安装在第二连接杆（413）下端凹槽里的转轴固定连接；所述的第二抓取固定板（417）后面与第一抓取固定板（416）前面固定连接；所述的五个L形爪子（436）上端分别滑动安装在第二抓取固定板（417）下面的五个呈线性阵列的杆下端面的凹槽里；所述的五个第七液压缸（435）的缸体底部分别固定安装在第二抓取固定板（417）下面的五个呈线性阵列的杆后面的挡板上，其活塞杆端部分别与五个L形爪子（436）后面的挡板固定连接；在第二抓取固定板（417）上面设有第一齿条（418）；所述的固定块（421）后面通过滑块滑动安装在第二抓取固定板（417）前面；所述的第四步进电机（420）水平放置，其侧面固定安装在固定块（421）上面，其电机轴与第七齿轮（419）固定连接；所述的第七齿轮（419）与第一齿条（418）相互啮合；所述的第三支撑板（422）后面与固定块（421）前面固定连接，在其前面中间设有燕尾槽（423），在第三支撑板（422）前面靠左侧设有第二齿条（427）；所述的滑板（424）后面通过滑块滑动安装在燕尾槽（423）里；所述的第五步进电机（425）水平放置，其侧面固定安装在滑板（424）前面，其电机轴与第八齿轮（426）固定连接；所述的第八齿轮（426）与第二齿条（427）相互啮合；所述的第一连接杆支撑座（429）后面固定安装在滑板（424）前面；所述的第三连接杆（430）后端固定安装在第一连接杆支撑座（429）左右侧面的转轴上，在其前端面设有凹槽；所述的第十一舵机（428）水平放置，其侧面固定安装在滑板（424）上，其电机轴与转动安装在第一连接杆支撑座（429）左右侧面的转轴固定连接；所述的第四连接杆（432）后端固定安装在第三连接杆（430）前端凹槽左右侧面的转轴上；所述的第十二舵机（431）水平放置，其侧面固定安装在第三连接杆（430）左面，其电机轴与转动安装在第三连接杆（430）前端面凹槽左右两侧面的转轴固定连接；所述的第五连接杆（434）后端固定安装在第四连接杆（432）前端面凹槽左右侧面的转轴上；所述的第十三舵机（433）水平放置，其侧面固定安装在第四连接杆（432）左面，其电机轴与转动安装在第四连接杆（432）前端面凹槽左右侧面的转轴固定连接；所述的攻击机械臂（5）包括第十四舵机（501）、第二固定座（502）、第十五舵机连接轴（503）、第十五舵机（504）、第四伸缩套筒连接板（505）、第四伸缩套筒（506）、第七液压缸（507）、第四伸缩杆（508）、第十六舵机（509）、火箭炮支撑板（510）、火箭炮座（511）、六个火箭炮（512）、第十六舵机（513）连接轴，所述的第十四舵机（501）水平放置，其侧面固定安装在底板（101）左面靠上处，其电机轴与第二固定座（502）右面固定连接；所述的第十五舵机连接轴（503）转动安装在第二固定座（502）前后面的圆孔里；所述的第四伸缩套筒连接板（505）固定安装在第十五舵机连接轴（503）上，其位置在第二固定座（502）中间；所述的第十五舵机（504）水平放置，其侧面固定安装在第二固定座（502）前面的挡板上，其电机轴与第十五舵机连接轴（503）固定连接；所述的第四伸缩套筒（506）上端面固定安装在第四伸缩套筒连接板（505）下面，在其下端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆（508）上端滑动安装在第四伸缩套筒（506）下端面的凹槽里，在其下端面设有凹槽；所述的第七液压缸（507）的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒（506）侧面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（508）前面的挡板固定连接；所述的第十六舵机（513）连接轴转动安装第四伸缩杆（508）下端面凹槽左右侧面的圆孔里；所述的第十六舵机（509）水平放置，其侧面固定安装在第四伸缩杆（508）外侧面的挡板上，其电机轴与第十六舵机（513）连接轴固定连接；所述的火箭炮支撑板（510）前端固定安装在第十六舵机（513）连接轴上，其后端面与火箭炮座（511）前面固定连接；在火箭炮座（511）后面设有六个呈两排成线性阵列的火箭炮（512）。