[发明专利]含双复合等效球副五自由度并联机器人在审
| 申请号： | 201710988478.3 | 申请日： | 2017-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN107553471A | 公开（公告）日： | 2018-01-09 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 长沙展朔轩兴信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市高新*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种含双复合等效球副五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的5个结构相同的SPR型直线驱动分支和2个万向联轴器，上述5个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，两对2个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与万向联轴器的横轴转动联接，该万向联轴器的支架轴与动平台转动联接，构成复合等效球副。另一个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副与动平台转动联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间更大，灵活性更好，承载能力更高和容易控制。在高端数控制造装备、航空航天模拟及探测装备等领域具有广泛应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 复合 等效 球副五 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种含双复合等效球副五自由度并联机器人，包括机座、动平台和联接机座与动平台的5个结构相同的SPR型直线驱动分支和2个万向联轴器，其特征在于：每个SPR型直线驱动分支由下端球副S，中间驱动移动副P和上端转动副R组成，移动副轴线与转动副轴线正交，上述5个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上；2个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与第一万向联轴器的横轴正交转动联接，该第一万向联轴器的支架轴与横轴两端水平转动联接，并与动平台垂直转动联接，构成第一个复合等效球副；另两个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与第二万向联轴器的横轴正交转动联接，该第二万向联轴器的支架轴与横轴两端水平转动联接，并与动平台垂直转动联接，构成第二个复合等效球副；另一个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副与动平台转动联接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长沙展朔轩兴信息科技有限公司，未经长沙展朔轩兴信息科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710988478.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
