[发明专利]控制器位置控制性能测试方法及装置有效
| 申请号： | 201710991005.9 | 申请日： | 2017-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107775664B | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 何国田;汤登峰;王芬;梅峻峰;邱俊;秦朗;王松;王贤福;赵飞亚 | 申请（专利权）人： | 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 邓超 |
| 地址： | 400700 重庆市北碚区*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种控制器位置控制性能测试方法及装置，涉及机器人技术领域，以缓解现有技术中存在的没有对控制器单项性能测试方法的问题，能够对控制器位置控制性能进行单独测试，并能够扩充控制器其它功能和性能检测，形成标准化、程序化的测试方法。该方法包括设置机器人运动路径，运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；采集控制器的脉冲信息；利用机器人逆运动学公式对初始点位置坐标和终点位置坐标分别计算，得到初始点位置电机转角和终点位置电机转角；基于初始点位置电机转角和终点位置电机转角，得到运动路径的电机理论转角；基于脉冲信息，得到所述运动路径的电机实际转角；计算电机实际转角和电机理论转角的偏差值。 | ||
| 搜索关键词： | 初始点位置 电机转角 控制器位置 运动路径 控制性能测试 终点位置坐标 转角 电机理论 脉冲信息 实际转角 终点位置 控制器 电机 机器人技术领域 采集控制器 机器人运动 测试 控制性能 逆运动学 性能测试 性能检测 程序化 机器人 标准化 缓解 | ||
【主权项】：
1.一种控制器位置控制性能测试方法，用于机器人控制器位置控制性能检测，其特征在于，所述控制器位置控制性能测试方法包括：设置机器人运动路径，所述运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；采集控制器的脉冲信息；利用机器人逆运动学公式对所述初始点位置坐标和终点位置坐标分别计算，得到初始点位置电机转角和终点位置电机转角；基于所述初始点位置电机转角和终点位置电机转角，得到所述运动路径的电机理论转角；基于所述脉冲信息，得到所述运动路径的电机实际转角；计算所述电机实际转角和所述电机理论转角的偏差值。
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