[发明专利]一种基于视觉传感器的移动物体轨迹判断方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉传感器的移动物体轨迹判断方法，通过相机的图像获取的深度信息，将不同移动物体的训练模型加载到检测算法函数中，最后拟合轨迹，本发明能够实现物体运动轨迹的检测，具有使用方便，应用范围广的优点。

主权项

一种基于视觉传感器的移动物体轨迹判断方法，其特征在于：通过相机的图像获取的深度信息，确定其在视野范围内的z轴深度信息，根据相机图像信息(x,y轴)及深度信息(z轴)进行三维建模，以目标平面的中心作为坐标原点，长度方向作为x轴，宽度方向作为y轴，垂直于平面的方向作为z轴；将不同移动物体的训练模型加载到检测算法函数中，通过卷积神经网络的算法，对图像信息进行卷积计算，比对全连接层的匹配程度，当匹配度高于阈值k时，则认为此处位置的移动物体与训练模型中的移动物体匹配，从而识别到不同移动物体在图像中的位置信息和其标签号码；通过内置的算法换算，将不同移动物体在图像坐标系下的位置信息换算为其中pixel为坐标点的像素值，f为焦距，dis为深度相机所测得的距离值，phy为空间坐标系下的位置值；实际空间坐标系下的位置信息(x_phy，y_phy，z_phy)，结合空间三维坐标系将场地分为x,y,z三维轴，即原点(0,0,0)及三轴(w,h,k)的坐标长度范围，求出移动物体在次坐标系下的实际位置信息；通过时间段的积累，坐标数据(x_phy，y_phy，z_phy)在t(0)—t(n)时刻可形成累积，进而根据这些坐标数据运行拟合函数拟合出此移动物体在t(0)—t(n)时间段内的轨迹。