[发明专利]足式机器人路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201710991781.9 | 申请日： | 2017-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN109696909B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;陈春玉;刘益彰;葛利刚 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，本发明提供足式机器人路径规划方法及装置，所述方法包括：构建三维地图，并识别三维地图中的障碍物；根据足式机器人的体形和障碍物，确定足式机器人的全局路径；若判定全局路径可通行，根据足式机器人的待移动足端与移动后的稳定足端构成稳定多边形区域，确定待移动足端的待落足点；根据机器人的全局路径和机器人的待移动足端的待落足点，控制机器人的行走，不但能够实现足式机器人路径可通行性的判定，而且能够实现足式机器人在非结构化复杂地形中稳定行走。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种足式机器人路径规划方法，其特征在于，包括：构建三维地图，并识别所述三维地图中的障碍物；根据足式机器人的体形和所述障碍物，确定所述足式机器人的全局路径；若判定所述全局路径可通行，根据足式机器人的待移动足端与移动后的稳定足端构成稳定多边形区域，确定待移动足端的待落足点；根据所述机器人的全局路径和所述机器人的待移动足端的待落足点，控制所述足式机器人的行走。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市优必选科技有限公司，未经深圳市优必选科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710991781.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
