[发明专利]一种多轴机械臂的自然手势运动控制系统和方法在审
| 申请号： | 201710992223.4 | 申请日： | 2017-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN107553499A | 公开（公告）日： | 2018-01-09 |
| 发明（设计）人： | 盛鑫军;于洋;郭伟超;朱向阳 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学;上海念通智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多轴机械臂运动控制的系统及方法，用户可以通过自然手势和手臂运动控制机械臂运动。该系统及方法通过检测人体手臂表面的肌电信号和IMU运动信息，识别自然手势并解算手臂姿态，通过建立手臂‑机械臂物理关系模型，控制机械臂复现人体手臂运动，并通过自然手势控制机械臂末端执行器的抓取操作。本发明可以广泛用于机械臂的远程操作、示教等领域，实现对机器人的智能控制，达到人机共融、智能交互的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 自然 手势 运动 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种多轴机械臂运动控制系统，其特征在于包括：机械臂，包括实体机械臂或虚拟机械臂；信号采集模块，由用户佩戴，被配置为采集表面肌电信号和惯性测量单元信号；自然手势识别与手臂姿态解析模块，被配置为利用所述信号采集模块获取的表面肌电信号和惯性测量单元信号来识别自然手势并解析手臂姿态；以及机械臂运动控制模块，被配置为根据所述自然手势识别与手臂姿态解析模块得到的识别和解析结果来控制所述机械臂实现与用户动作相对应的运动；其中，所述信号采集模块、所述自然手势识别与手臂姿态解析模块、所述机械臂运动控制模块以及所述机械臂之间通信连接。
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