[发明专利]一种机场地面飞机自动智能牵引系统及方法

摘要

本发明公开了一种机场地面飞机自动智能牵引系统及方法，其包括调度中心、场面运行支持设备和至少一辆无人牵引车；每辆无人牵引车具有液压夹持升降装置、工控机、通讯系统和车载ADS‑B收发机，工控机通过通讯系统与调度中心进行数据交互，通过车载ADS‑B收发机向其他无人牵引车的ADS‑B收发机广播其无人牵引车的状态信息，同时还控制液压夹持升降装置与飞机的前轮耦合/解耦；调度中心根据场面运行支持设备提供的数据，调度无人牵引车来完成飞机的牵引，而被调度的无人牵引车的工控机根据调度中心设定的牵引轨迹，控制该无人牵引车的行驶状态并将飞机牵引至终点位置。因此，本发明不仅提高了机场的运行效率，还减少了燃油消耗、废气排放以及机场场面冲突。

主权项

1.一种机场地面飞机自动智能牵引系统，其特征在于，包括调度中心、场面运行支持设备和至少一辆无人牵引车；其中，所述无人牵引车上具有液压夹持升降装置、工控机、通讯系统和车载ADS‑B收发机；其中，所述工控机用于控制所述液压夹持升降装置与飞机的前轮耦合/解耦；所述工控机通过所述通讯系统与所述调度中心进行数据交互；所述工控机通过所述车载ADS‑B收发机向其它无人牵引车的车载ADS‑B收发机和飞机机载ADS‑B收发机发送其无人牵引车的状态信息，以及接收其它无人牵引车的车载ADS‑B收发机发送的相应无人牵引车的状态信息和飞机机载ADS‑B收发机发送的相应飞机的状态信息；所述场面运行支持设备包括ADS‑B基站、场面监视雷达、局域差分GPS/北斗基站和空管二次雷达；其中，所述场面监视雷达用于监视机场场面上飞机和无人牵引车的活动情况；所述局域差分GPS/北斗基站用于分别提供飞机的前起落架和无人牵引车液压夹持升降装置的定位信息；所述空管二次雷达用于向飞机发送询问信号，并根据飞机的机载应答设备返回的应答信号，获知飞机的状态信息；所述ADS‑B基站用于将各个无人牵引车上的车载ADS‑B收发机以及飞机机载ADS‑B收发机向外广播数据处理后发送至所述调度中心；所述调度中心根据所述场面运行支持设备提供的数据，调度无人牵引车来完成飞机的牵引，并设定被调度的无人牵引车的牵引轨迹；被调度的无人牵引车的工控机根据设定的牵引轨迹，控制无人牵引车的行驶状态，使其沿规划的牵引轨迹将飞机牵引至牵引轨迹的终点位置；而且，所述调度中心根据牵引轨迹的目标曲率、无人牵引车的实际位置与牵引轨迹上的目标位置的方向偏差和垂直距离，计算出转向数据，以及根据无人牵引车的实际位置与牵引轨迹上的目标位置的路程，计算出目标速度；所述无人牵引车的工控机根据所述转向数据，控制所述无人牵引车的转向机构进行转向，以及根据所述目标速度，控制所述无人牵引车的动力机构进行加速或控制所述无人牵引车的制动机构进行减速，使所述无人牵引车的实际速度等于所述目标速度。